[發明專利]一種輪式按摩機器人

有效

• 申請號: 201710251079.9
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106963616B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 王文東;李金哲;史儀凱;許志城;遲騁;袁小慶
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: A61H15/00
• 分類號: A61H15/00;A61H23/02;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種輪式按摩機器人，包括外殼、底座、上連接桿、下連接桿、滾壓機構、錘擊機構、檢測與控制裝置，其特征在于:外殼與底座扣合,外殼內頂部的上連接桿與底座上的下連接桿相對應，并通過雙頭螺桿固連，下連接桿位于底座的四角，四組電機安裝座分別固定在底座上的下連接桿內側，上連接桿、下連接桿對應處設置有內螺紋；

所述滾壓機構包括電機安裝座、按摩輪電機、按摩輪電機固定座、按摩輪，按摩輪電機通過按摩輪電機固定座固定在底座上電機安裝座處，按摩輪與按摩輪電機輸出軸為過盈配合,按摩輪上套裝有按摩輪套用于直接與人體背部接觸，按摩輪通過按摩輪電機正反轉實現雙向行走，在行走時利用整體結構的自重實現滾壓按摩，按摩輪電機采用直流減速電機；

所述錘擊機構包括按摩頭、按摩頭電機、電機固定座、曲柄、曲柄銷軸、連桿、長軸、滑桿、按摩頭電機安裝底座，按摩頭電機安裝底座位于底座的中間部位，按摩頭電機通過電機固定座安裝在按摩頭電機安裝底座處，兩個滑桿安裝座分別固定在底座上位于按摩頭電機安裝底座的兩側，滑桿安裝座上部有滑桿安裝孔，按摩頭電機為雙軸輸出直流減速電機，按摩頭電機輸出軸分別與兩個曲柄一端連接，曲柄另一端與連桿一端通過曲柄銷軸鉸接，長軸穿過連桿的另一端與滑桿一端連接，滑桿另一端和按摩頭固連位于滑桿安裝座的滑桿安裝孔內，按摩頭電機轉動帶動連接在電機軸上的曲柄連桿轉動，連桿另一端的滑桿與按摩頭上下往復直線運動，同步完成錘擊動作，實現對人體背部錘擊按摩，滑桿的按摩頭連接孔與按摩頭的按摩頭連接軸配合，連接處為圓形或方形，按摩頭的按摩接觸頭采用半球形，按摩接觸頭包裹有彈性材料套，或用橡膠材料制成；

所述檢測與控制裝置包括傳感器、電源盒和控制板，電源盒位于按摩頭電機的前端部底座上，電源盒內裝有充電電池,實現模式調節和邊緣檢測；電源盒上面固定有控制板,控制板包括模式調節模塊、邊緣檢測模塊，模式調節模塊的遙控器使用紅外遙控器，或使用無線通信遙控器，邊緣檢測模塊的傳感器采用傾斜傳感器；模式調節為行走按摩和錘擊按摩,通過用戶命令調節改變行走速度和錘擊按摩頻率；邊緣檢測通過控制板上傳感器的感知判斷是否到達人體背部的邊緣，以避免從人體背部上掉落。