[發明專利]用于生成地圖的方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201710250089.0
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN108734780B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 盧維欣;宋適宇;徐寶強
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20;G09B29/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于生成地圖的方法、裝置和設備。該方法的一具體實施方式包括：獲取車載激光雷達采集的三維激光點云數據，三維激光點云數據包括多個數據點的位置信息；將各數據點映射至包括在三維空間坐標系中構建的多個網格的網格地圖中；根據各網格包含的數據點的數量確定各網格的初始狀態概率；基于各數據點的位置信息更新對應的各路徑網格的狀態概率，其中，路徑網格包括位于掃描到對應的數據點的光束的路徑上的網格；將狀態概率低于預設閾值的網格中的數據點從網格地圖中濾除。該實施方式可以有效利用網格地圖的先驗信息，提升所生成的網格地圖的精度。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及電子地圖技術領域，尤其涉及用于生成地圖的方法、裝置和設備。

背景技術

隨著科技的發展，地圖的應用領域越來越廣泛。例如在自動駕駛領域，車輛可以利用高精度地圖進行定位和路線規劃。靜態地圖是對車輛行駛環境中固定不變的物體的位置、內容等屬性進行描述的一種方式，是車輛感知行駛環境的基礎，一般由三維激光點云生成。

靜態地圖生成的一種現有方法是首先由用于采集數據的車輛采集三維激光點云，之后對三維激光點云中的動態目標(例如行人、車輛)進行識別并剔除動態目標對應的數據點。然而目前的靜態地圖生成方法中動態目標的識別精度較低、使得生成的靜態地圖的準確性較差，無法為車輛提供良好的環境感知基礎。

發明內容

本申請的目的在于提出一種改進的用于生成地圖的方法、裝置及設備，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于生成地圖的方法，包括：獲取車載激光雷達采集的三維激光點云數據，三維激光點云數據包括多個數據點的位置信息；將各數據點映射至包括在三維空間坐標系中構建的多個網格的網格地圖中；根據各網格包含的數據點的數量確定各網格的初始狀態概率；基于各數據點的位置信息更新對應的各路徑網格的狀態概率，其中，路徑網格包括位于掃描到對應的數據點的光束的路徑上的網格；將狀態概率低于預設閾值的網格中的數據點從網格地圖中濾除。

在一些實施例中，上述網格包括三維網格，將各數據點映射至包括在三維空間坐標系中構建的多個網格的網格地圖中，包括：將三維空間坐標系劃分為多個三維網格，并根據數據點的位置信息將各數據點映射至三維網格中；將三維空間坐標系的其中兩個坐標軸所在的平面劃分為多個二維網格，并創建二維網格的屬性信息表；將各三維網格及其中的數據點關聯地存儲在對應的二維網格的屬性信息表中；其中，各三維網格向平面的正投影與對應的二維網格相重合。

在一些實施例中，基于各數據點的位置信息更新對應的各路徑網格的狀態概率，包括：依次將每個數據點作為目標數據點，根據目標數據點的位置信息計算目標數據點對應的路徑網格的狀態概率；根據目標數據點的位置信息計算目標數據點對應的路徑網格的狀態概率，包括：根據目標數據點的位置信息確定對應的各路徑網格的位置信息；根據各數據點的位置信息統計各路徑網格中的數據點的數量；對目標數據點對應的各路徑網格，將初始狀態概率作為初始的當前狀態概率，根據路徑網格的位置信息、路徑網格中的數據點的數量以及路徑網格的當前狀態概率，確定路徑網格基于目標數據點的狀態概率，并將路徑網格基于目標數據點的狀態概率設置為路徑網格的當前狀態概率。