[發明專利]用于生成地圖的方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201710250089.0
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN108734780B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 盧維欣;宋適宇;徐寶強
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T17/20;G09B29/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于生成地圖的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車載激光雷達采集的三維激光點云數據，所述三維激光點云數據包括多個數據點的位置信息；

將各所述數據點映射至包括在三維空間坐標系中構建的多個網格的網格地圖中；

根據各所述網格包含的數據點的數量確定各所述網格的初始狀態概率；

基于各所述數據點的位置信息更新對應的各路徑網格的狀態概率，其中，所述路徑網格包括位于掃描到對應的數據點的光束的路徑上的網格；

將所述狀態概率低于預設閾值的網格中的數據點從所述網格地圖中濾除。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述網格包括三維網格，所述將各所述數據點映射至包括在三維空間坐標系中構建的多個網格的網格地圖中，包括：

將所述三維空間坐標系劃分為多個三維網格，并根據所述數據點的位置信息將各所述數據點映射至所述三維網格中；

將所述三維空間坐標系的其中兩個坐標軸所在的平面劃分為多個二維網格，并創建所述二維網格的屬性信息表；

將各三維網格及其中的數據點關聯地存儲在對應的二維網格的屬性信息表中；

其中，各所述三維網格向所述平面的正投影與對應的二維網格相重合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述數據點的位置信息更新對應的各路徑網格的狀態概率，包括：依次將每個所述數據點作為目標數據點，根據所述目標數據點的位置信息計算所述目標數據點對應的路徑網格的狀態概率；

所述根據所述目標數據點的位置信息計算所述目標數據點對應的路徑網格的狀態概率，包括：

根據所述目標數據點的位置信息確定對應的各所述路徑網格的位置信息；

根據各所述數據點的位置信息統計各所述路徑網格中的數據點的數量；

對所述目標數據點對應的各路徑網格，將所述初始狀態概率作為初始的當前狀態概率，根據所述路徑網格的位置信息、所述路徑網格中的數據點的數量以及所述路徑網格的當前狀態概率，確定所述路徑網格基于所述目標數據點的狀態概率，并將所述路徑網格基于所述目標數據點的狀態概率設置為所述路徑網格的當前狀態概率。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述網格地圖包括每個網格的坐標參數；

所述根據所述目標數據點的位置信息確定對應的各所述路徑網格的位置信息，包括：

以所述車載激光雷達的測量中心為所述光束的起始點，所述目標數據點為所述光束的終點，根據預先獲取的所述車載激光雷達的測量中心的位置信息和所述目標數據點的位置信息計算所述光束的方向向量；

根據所述方向向量計算由所述起始點到與沿所述光束方向與所述起始點之間的距離為一個網格寬度的點的第一向量；

以所述車載激光雷達的測量中心所在的網格為初始的當前路徑網格，執行光束追蹤步驟，所述光束追蹤步驟包括：

根據當前路徑網格的坐標參數和所述第一向量計算所述光束從當前路徑網格到位于所述光束的路徑上且與所述當前路徑網格相鄰的路徑網格的第二向量，根據所述第二向量確定所述位于所述光束的路徑上且與所述當前路徑網格相鄰的路徑網格的坐標參數，并將所述位于所述光束的路徑上且與所述當前路徑網格相鄰的路徑網格設置為當前路徑網格，判斷所述當前路徑網格與所述目標數據點所在的網格是否重合；

若所述當前路徑網格與所述目標數據點所在的網格不重合，則繼續執行所述光束追蹤步驟。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車載激光雷達的測量中心的位置信息包括所述車載激光雷達在車載慣導系統坐標系中的坐標參數，所述目標數據點的位置信息包括所述目標數據點在所述三維空間坐標系中的坐標參數；

所述根據預先獲取的所述車載激光雷達的測量中心的位置信息和所述目標數據點的位置信息計算所述光束的方向向量，包括：

利用已標定的車載慣導系統坐標系與所述三維空間坐標系的坐標轉換參數，將所述車載激光雷達的測量中心的坐標參數轉換至所述三維空間坐標系中；

根據所述車載激光雷達的測量中心在所述三維空間坐標系中的坐標參數和所述目標數據點的坐標參數計算所述方向向量。