[發明專利]檢測公路天氣狀況的方法和系統

有效

• 申請號: 201710249085.0
• 申請日: 2013-09-19
• 公開（公告）號: CN107272007B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 克里斯多佛·保羅·厄姆森;邁克爾·史蒂文·蒙特梅洛;朱佳俊
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S17/93;G01S17/95;G01S7/48
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邵亞麗

1.一種用于檢測道路天氣狀況的方法，包括：

由處理器隨著車輛沿著道路駕駛，接收針對所述道路收集的激光數據，其中，所述激光數據包括多個激光數據點，所述多個激光數據點中的每個數據點具有位置和亮度值；

由處理器通過對具有所述道路內的位置的多個激光數據點的亮度值共同取平均來確定平均亮度；

將所述平均亮度與干燥天氣狀況下所述道路的預期平均亮度相比較；

當所述平均亮度比干燥天氣狀況下所述道路的所述預期平均亮度大至少閾值時，由處理器識別所述道路至少部分被雪覆蓋的指示；

由處理器基于所述道路至少部分被雪覆蓋的所述指示來估計所述道路的駕駛狀況；以及

由所述處理器使用所述估計針對所述車輛作出駕駛決策。

2.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

確定具有所述道路內的位置的所述多個激光數據點的亮度值的分布；

將所確定的分布與針對干燥狀況的所述道路的亮度的預期分布相比較；

當所確定的分布相對于針對干燥狀況的所述預期分布朝向亮度標度的較亮端遷移時，識別所述道路至少部分被雪覆蓋的第二指示；以及

其中，所述第二指示被所述處理器用來估計所述駕駛狀況。

3.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

訪問包括超越所述道路的區域的預期平均亮度的詳細地圖信息；

通過對多個激光數據點的亮度值共同取平均來確定第二平均亮度；

當所述多個激光數據點的所述第二平均亮度高于超越所述道路的區域的所述預期平均亮度至少第二閾值時，識別有雪狀況的指示；以及

其中，所述有雪狀況的指示被所述處理器用來估計所述駕駛狀況。

4.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

隨著所述車輛沿著所述道路駕駛，接收從相機捕捉的圖像；以及

基于所述圖像來識別有雪道路狀況的指示，

其中，所述有雪道路狀況的指示被所述處理器用來估計所述駕駛狀況。

5.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

從與所述車輛相關聯的降水傳感器接收降水數據；以及

基于所述降水數據來識別有雪道路狀況的指示，

其中，所述有雪道路狀況的指示被所述處理器用來估計所述駕駛狀況。

6.如權利要求1所述的方法，其中，估計所述駕駛狀況包括使用貝葉斯估計。

7.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

訪問標識所述道路的預期海拔的所述道路的詳細地圖信息；

確定所述道路的平均海拔；以及

當所述道路的所述平均海拔比所述預期海拔大至少閾值時，識別所述道路至少部分被雪覆蓋的第二指示，

其中，所述第二指示被所述處理器用來估計所述駕駛狀況。

8.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

通過網絡從服務器接收所述車輛的位置的天氣相關信息；以及

基于所述天氣相關信息來識別潮濕天氣狀況的指示，

其中，基于所述天氣相關信息的所述潮濕道路狀況的指示被所述處理器用來估計所述駕駛狀況。

9.一種用于檢測道路天氣狀況的系統，包括：

處理器，所述處理器被配置為：

隨著車輛沿著道路駕駛，接收針對所述道路收集的激光數據，其中，所述激光數據包括多個激光數據點，所述多個激光數據點中的每個數據點具有位置和亮度值；

通過對具有所述道路內的位置的多個激光數據點的亮度值共同取平均來確定平均亮度；

將所述平均亮度與干燥天氣狀況下所述道路的預期平均亮度相比較；

當所述平均亮度比干燥天氣狀況下所述道路的所述預期平均亮度大至少閾值時，識別所述道路至少部分被雪覆蓋的指示；

基于所述道路至少部分被雪覆蓋的所述指示來估計所述道路的駕駛狀況；以及

使用所述估計針對所述車輛作出駕駛決策。