[發明專利]全景攝像機、行車記錄儀、圖像處理方法和裝置

有效

• 申請號: 201710248374.9
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN106934763B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 湯巍敏;向俊羽;梁霄;王佳;王剛;王小輝;王偉任;李攀;田俊俊;郝超
• 申請（專利權）人: 北京靈起科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G03B37/00;H04N23/698;G03B30/00;G06T3/40;G07C5/08;H04N23/55
• 代理公司: 北京之于行知識產權代理有限公司 11767
• 代理人: 韓岳

1.一種圖像處理方法，包括：

獲取通過全景攝像機拍攝到的圖像；

從所述圖像中提取至少一個扇區圖像；

將所述扇區圖像轉換為相應的柱形圖像；

通過對所述柱形圖像進行柱形反畸變處理，生成還原圖像；

其中，所述全景攝像機包括：

攝像機(10)，所述攝像機(10)包括鏡頭(11)和成像單元；

圓錐反光鏡(20)，所述圓錐反光鏡(20)的頂點朝向所述鏡頭(11)，且所述圓錐反光鏡(20)具有圓錐反光面，

其中，所述圓錐反光鏡(20)周圍的景物被所述圓錐反光面反射至所述攝像機(10)的鏡頭(11)內，通過所述成像單元形成影像；

通過所述圓錐反光鏡(20)反射的周圍的景物在所述攝像機(10)內形成的圖像中以圓周的方式分布，且物體呈現上窄下寬的形狀。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述圖像中提取至少一個扇區圖像包括：

確定所述圖像中與預定的視角對應的至少一個扇區，從所述圖像中分別剪切出所述至少一個扇區圖像。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將所述扇區圖像轉換為相應的柱形圖像步驟，包括：

對所述扇區圖像進行透視畸變處理，并生成柱形圖像。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通過對所述柱形圖像進行柱形反畸變處理，生成還原圖像包括：

根據以下公式確定所述柱形圖像中的各個像素在所述還原圖像中對應的橫坐標值：

其中，nx是指所述還原圖像的各像素的橫坐標，w是指所述柱形圖像的寬度，x是指所述柱形圖像的各像素的橫坐標；

根據所述柱形圖像以及確定的各個像素在所述還原圖像中對應的橫坐標值設定在所述還原圖像中各個所述像素的像素值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述圖像中提取至少一個扇區圖像包括：

從所述圖像順序地剪切出連續的多個扇區圖像；

所述方法還包括：

順序拼接與各所述扇區圖像對應的還原圖像，生成全景圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圓錐反光鏡(20)的母線與所述圓錐反光鏡(20)的底面的夾角可調節。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圓錐反光鏡(20)設置在所述攝像機(10)的下方，且所述攝像機(10)的鏡頭(11)朝向所述圓錐反光鏡(20)的頂點。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圓錐反光鏡(20)設置在所述攝像機(10)的上方，且所述攝像機(10)的鏡頭(11)朝向所述圓錐反光鏡(20)的頂點。

9.一種圖像處理裝置，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取通過全景攝像機拍攝到的圖像；

扇區圖像獲取模塊，用于從所述圖像中提取至少一個扇區圖像；

柱形圖像獲取模塊，用于將所述扇區圖像轉換為相應的柱形圖像；

還原圖像獲取模塊，用于通過對所述柱形圖像進行柱形反畸變處理，生成還原圖像；

其中，所述全景攝像機包括：

攝像機(10)，所述攝像機(10)包括鏡頭(11)和成像單元；

圓錐反光鏡(20)，所述圓錐反光鏡(20)的頂點朝向所述鏡頭(11)，且所述圓錐反光鏡(20)具有圓錐反光面，

其中，所述圓錐反光鏡(20)周圍的景物被所述圓錐反光面反射至所述攝像機(10)的鏡頭(11)內，通過所述成像單元形成影像；

通過所述圓錐反光鏡(20)反射的周圍的景物在所述攝像機(10)內形成的圖像中以圓周的方式分布，且物體呈現上窄下寬的形狀。