[發明專利]一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法、系統及車輛

有效

• 申請號: 201710242703.9
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN106877992B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 肖廣兵;孫寧;陳勇;萬亦強;呂立亞;羊玢
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: H04L5/00
• 分類號: H04L5/00;H04L12/823
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 杜陽陽

本發明公開了一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法、系統及車輛。該方法包括：獲取本車的合作感知消息；檢查合作感知消息的丟包情況，獲取合作感知消息中丟包消息的地址；根據合作感知消息中丟包消息的地址，建立包含丟包重傳請求序列的本車丟包重傳請求；獲取鄰居車輛的包含丟包重傳請求序列的鄰車丟包重傳請求；對鄰車丟包重傳請求的次數從高到低進行排序；選取排序在設定位置之前的鄰車丟包重傳請求對應的各合作感知消息；向鄰居車輛附帶發送本車丟包重傳請求以及選取的各合作感知消息，使得本車以及鄰居車輛分別獲得丟包的合作感知消息。本發明在提高動態車輛通信吞吐率的同時，實現了分布式廣播模式下車輛對隱性盲區的可靠、實時感知。

技術領域

本發明涉及交通安全領域，特別是涉及一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法、系統及車輛。

背景技術

錯綜復雜的交通環境容易形成道路視覺盲區，對車輛的安全駕駛造成了嚴重影響。特別是大中型車輛的車體、樓宇、綠化等對視線造成遮擋，后車在變道、超車時難以及時反應，容易造成嚴重的交通事故。目前，由于大中型車輛的車體、樓宇、綠化等對視線造成的遮擋導致的交通事故，已經成為影響交通安全的突出問題。

現有的盲區感知方法慣于將車輛看作離散、獨立的單體節點，通過裝備各種智能傳感設備，如車載雷達、攝像頭等，對道路視覺盲區進行感知和預警。然而，由于將車輛看作離散、獨立的單體節點，并且光線、雷達波等信號沿直線傳播，遇到遮擋后無法穿透或繞過障礙物，因此，現有的盲區感知方法不能對非視距(Non-Line of Sight，NLOS)范圍內由車體、樓宇、植被綠化等遮擋造成的隱性盲區進行全局可靠感知。如圖1所示，本車為v₁，其鄰居車輛為v₂、v₃、v₄，現有的單點觀測法本車能夠在一定程度上探測到視距(Line of Sight，LOS)范圍內自然形成的顯性盲區，如后視鏡夾角盲區，霧霾導致的低能見度區域等，但是由于鄰居車輛v₃的遮擋，無法對非視距范圍內的隱性盲區Y進行全局可靠感知。

發明內容

基于此，有必要提供一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法、系統及車輛，對非視距范圍內由車體、樓宇、植被綠化等遮擋造成的隱性盲區進行全局可靠感知。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法，包括：獲取本車的合作感知消息；檢查所述合作感知消息的丟包情況，獲取所述合作感知消息中丟包消息的地址，其中所述合作感知消息中丟包消息表示本車的隱性盲區；根據所述合作感知消息中丟包消息的地址，建立包含丟包重傳請求序列的本車丟包重傳請求；獲取鄰居車輛的包含丟包重傳請求序列的鄰車丟包重傳請求，所述鄰居車輛為與本車距離小于監控興趣范圍的半徑長度的車輛，所述監控興趣范圍為假設車輛在無盲區的情況下的最大監控范圍；對所述鄰車丟包重傳請求的次數從高到低進行排序；選取排序在設定位置之前的所述鄰車丟包重傳請求對應的各合作感知消息；向所述鄰居車輛附帶發送所述本車丟包重傳請求以及選取的所述各合作感知消息，使得本車以及鄰居車輛分別獲得丟包的合作感知消息。

可選的，所述本車的合作感知消息包括當前地理位置消息、實時車速消息和安全警告消息中至少一者；

所述獲取本車的合作感知消息，具體包括：利用GPS(Global PositioningSystem)定位裝置獲取所述當前地理位置消息，利用感知道路環境信息的智能感知節點獲取所述實時車速消息和所述安全警告消息。

可選的，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超過所述生命周期后，將被清除。

可選的，所述向所述鄰居車輛附帶發送所述本車丟包重傳請求以及選取的所述各合作感知消息是以數據附帶的形式嵌入到周期性廣播數據包中進行的。

可選的，所述向所述鄰居車輛附帶發送所述本車丟包重傳請求以及選取的所述各合作感知消息是利用全雙工天線完成的。