[發明專利]一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法、系統及車輛

有效

• 申請號: 201710242703.9
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN106877992B
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 肖廣兵;孫寧;陳勇;萬亦強;呂立亞;羊玢
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: H04L5/00
• 分類號: H04L5/00;H04L12/823
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 杜陽陽

1.一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法，其特征在于，包括：

獲取本車的合作感知消息；所述合作感知消息包括當前地理位置消息、實時車速消息和安全警告消息中至少一者；

檢查所述合作感知消息的丟包情況，獲取所述合作感知消息中丟包消息的地址，其中所述合作感知消息中丟包消息表示本車的隱性盲區；

根據所述合作感知消息中丟包消息的地址，建立包含丟包重傳請求序列的本車丟包重傳請求；

獲取鄰居車輛的包含丟包重傳請求序列的鄰車丟包重傳請求，所述鄰居車輛為與本車距離小于監控興趣范圍的半徑長度的車輛，所述監控興趣范圍為假設車輛在無盲區的情況下的最大監控范圍；

對所述鄰車丟包重傳請求的次數從高到低進行排序；

選取排序在設定位置之前的所述鄰車丟包重傳請求對應的各合作感知消息；

向所述鄰居車輛附帶發送所述本車丟包重傳請求以及選取的所述各合作感知消息，使得本車以及鄰居車輛分別獲得丟包的合作感知消息。

2.根據權利要求1所述的一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法，其特征在于，

所述獲取本車的合作感知消息，具體包括：利用GPS定位裝置獲取所述當前地理位置消息；利用感知道路環境信息的智能感知節點獲取所述實時車速消息和所述安全警告消息。

3.根據權利要求1所述的一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法，其特征在于，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超過所述生命周期后，將被清除。

4.根據權利要求1所述的一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法，其特征在于，所述向所述鄰居車輛附帶發送所述本車丟包重傳請求以及選取的所述各合作感知消息是以數據附帶的形式嵌入到周期性廣播數據包中進行的。

5.根據權利要求1所述的一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知方法，其特征在于，所述向所述鄰居車輛附帶發送所述本車丟包重傳請求以及選取的所述各合作感知消息是利用全雙工天線完成的。

6.一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知系統，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取本車的合作感知消息；所述合作感知消息包括當前地理位置消息、實時車速消息和安全警告消息中至少一者；

丟包地址獲取模塊，用于檢查本車的所述合作感知消息的丟包情況，獲取所述合作感知消息中丟包消息的地址，其中所述合作感知消息中丟包消息表示本車的隱性盲區；

本車請求建立模塊，用于根據所述合作感知消息的丟包消息的地址，建立包含丟包重傳請求序列的本車丟包重傳請求；

鄰車請求獲取模塊，用于獲取鄰居車輛的包含丟包重傳請求序列的鄰車丟包重傳請求，所述鄰居車輛為與本車距離小于監控興趣范圍的半徑長度的車輛，所述監控興趣范圍為假設車輛在無盲區的情況下的最大監控范圍；

排序模塊，用于對鄰車丟包重傳請求的次數從高到低進行排序；

選取模塊，用于選取排序在設定位置之前的所述鄰車丟包重傳請求對應的各合作感知消息；

發送模塊，用于向所述鄰居車輛附帶發送所述本車丟包重傳請求以及選取的所述各合作感知消息，使得本車以及鄰居車輛分別獲得丟包的合作感知信息。

7.根據權利要求6所述的一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知系統，其特征在于，

所述信息獲取模塊，具體包括：定位單元，用于利用GPS定位裝置獲取所述當前地理位置消息；感知單元，用于利用感知道路環境信息的智能感知節點獲取所述實時車速消息和所述安全警告消息。

8.根據權利要求6所述的一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知系統，其特征在于，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超過所述生命周期后，將被清除。

9.根據權利要求6所述的一種基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知系統，其特征在于，所述向所述鄰居車輛附帶發送所述本車丟包重傳請求以及選取的所述各合作感知消息是以數據附帶的形式嵌入到周期性廣播數據包中進行的。

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛設置有根據權利要求6至9中任一項所述的基于車載虛擬雷達的隱性盲區感知系統。