[發明專利]研磨機器人系統

有效

• 申請號: 201710242111.7
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN107433594B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 上田哲士
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B24B51/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種研磨機器人系統(1)，其即便機器人的移動速度變化也能夠防止研磨不均的發生。研磨機器人系統具備：研磨機(3)，其用于進行研磨，并且是馬達驅動式；機器人(2)，其在前端安裝有研磨機(3)或研磨對象物體(W)中的任一個并使該任一個移動，在將另一個設置在固定位置的狀態下，利用研磨機(3)研磨研磨對象物體(W)；以及控制部，其用于控制機器人(2)和研磨機(3)，控制部計算按照機器人(2)的前端的移動速度而變化的研磨機(3)的旋轉速度指令值，并根據計算出的旋轉速度指令值，控制研磨機(3)的旋轉速度。

技術領域

本發明涉及一種研磨機器人系統。

背景技術

以往，已知如下研磨機器人，其對作用于使砂輪旋轉的研磨機馬達的負載進行反饋，以防止過度磨削等(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平7-9334號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，專利文獻1的研磨機器人，在機器人的移動速度變化時，由于研磨狀態變化，因此存在發生研磨不均的不良情況。

本發明是鑒于以上情況而做出的，目的在于提供一種研磨機器人系統，其即便機器人的移動速度變化，也能夠防止研磨不均的發生。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發明提供以下方案。

本發明的一個方案提供一種研磨機器人系統，具備：研磨機，其用于進行研磨，并且是馬達驅動式；機器人，其在前端安裝有該研磨機或研磨對象物體中的任一方個并使該任一個移動，在將另一個設置在固定位置的狀態下，利用所述研磨機研磨所述研磨對象物體；以及控制部，其用于控制該機器人和所述研磨機，該控制部計算按照所述機器人的前端的移動速度而變化的所述研磨機的旋轉速度指令值，并根據計算出的旋轉速度指令值，控制所述研磨機的旋轉速度。

根據本方案，如果通過控制部使機器人工作，從而使安裝于前端的研磨機或研磨對象物體移動，則利用控制部按照機器人的前端的移動速度計算研磨機的旋轉速度指令值，從而控制研磨機的旋轉速度。即，研磨機相對于研磨對象物體停止時，研磨機的砂輪和研磨對象物體的相對速度與研磨機的砂輪的周向速度一致，但如果機器人的前端向與研磨機的砂輪的周向速度方向相同的方向或相反的方向移動，則在研磨機的旋轉速度固定的情況下，研磨機的砂輪和研磨對象物體的相對速度相對于研磨機的砂輪的周向速度增減，因此研磨狀態變化。

根據本方案，通過使研磨機的旋轉速度按照機器人的前端的移動速度而變化，即便機器人的前端向與研磨機的砂輪的周向速度方向相同的方向或相反的方向移動，研磨機的砂輪和研磨對象物體的相對速度也能夠保持固定，從而能夠防止研磨不均的發生。

在上述方案中，所述控制部也可以根據所述機器人的動作程序所示教的所述機器人的前端的移動速度指令值，計算所述研磨機的旋轉速度指令值。

通過如此，利用動作程序中所示教的機器人的前端的移動速度指令值計算研磨機的旋轉速度指令值，因此不需要檢測機器人的前端的移動速度的裝置，能夠簡易控制研磨機的旋轉速度，從而防止研磨不均的發生。

在上述方案中，所述控制部也可以具備存儲部，該存儲部用于存儲多個函數，該多個函數表示所述機器人的前端的移動速度和所述研磨機的旋轉速度指令值的關系，當執行所述動作程序時，所述控制部從所述存儲部讀出所示教的函數，并利用所讀出的函數計算所述研磨機的旋轉速度指令值。