[發(fā)明專利]研磨機(jī)器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710242111.7 | 申請日： | 2017-04-12 |
| 公開（公告）號： | CN107433594B | 公開（公告）日： | 2019-08-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 上田哲士 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B24B51/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 研磨 機(jī)器人 系統(tǒng) | ||
1.一種研磨機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：
研磨機(jī)，其用于進(jìn)行研磨，并且是馬達(dá)驅(qū)動式；
機(jī)器人，其在前端安裝有該研磨機(jī)或研磨對象物體中的任一個并使該任一個移動，在將另一個設(shè)置在固定位置的狀態(tài)下，利用所述研磨機(jī)研磨所述研磨對象物體；以及
控制部，其用于控制該機(jī)器人和所述研磨機(jī)，
該控制部計算按照所述機(jī)器人的前端的移動速度而變化的所述研磨機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度指令值，并根據(jù)計算出的旋轉(zhuǎn)速度指令值，控制所述研磨機(jī)的砂輪的旋轉(zhuǎn)速度，使得在所述研磨機(jī)的所述砂輪的與所述研磨對象物體的接觸點的、所述研磨對象物體和所述研磨機(jī)的所述砂輪的相對速度保持固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的研磨機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，
所述控制部根據(jù)所述機(jī)器人的動作程序所示教的所述機(jī)器人的前端的移動速度指令值，計算所述研磨機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度指令值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的研磨機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，
所述控制部具備存儲部，該存儲部用于存儲多個函數(shù)，該多個函數(shù)表示所述機(jī)器人的前端的移動速度和所述研磨機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度指令值的關(guān)系，當(dāng)執(zhí)行所述動作程序時，所述控制部從所述存儲部讀出所示教的函數(shù)，并利用所讀出的函數(shù)計算所述研磨機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度指令值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的研磨機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，
所述研磨機(jī)器人系統(tǒng)具備轉(zhuǎn)速檢測部，該轉(zhuǎn)速檢測部用于檢測所述研磨機(jī)的砂輪的轉(zhuǎn)速或該研磨機(jī)的馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，
所述控制部對由所述轉(zhuǎn)速檢測部檢測出的轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋，并根據(jù)所述轉(zhuǎn)速計算所述旋轉(zhuǎn)速度指令，根據(jù)計算出的旋轉(zhuǎn)速度指令值控制所述研磨機(jī)的砂輪的旋轉(zhuǎn)速度。
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