[發明專利]一種六自由機械手

在審

• 申請號: 201710241683.3
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN106826787A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 童紅妃
• 申請（專利權）人: 童紅妃
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/16;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明是一種六自由機械手，屬于機械手領域。

背景技術

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現有技術公開了申請號為：本發明涉及一種機械手裝置，本機械手裝置由機械電動裝置、機械手指、機械手抓臂、錐體及機械推桿構成。經實驗證明了本發明是一種方便、靈活、工作效力高，穩定性好，成本低廉，便于批量生產加工，操作靈活，自動性能強的一種機械手裝置，具有較高的安全性和可靠性，由于本巧妙的錐體結構的新穎構思與獨特的設計，是一種具有較高創新性思維的一種機械手裝置。其不足之處在于未采用觸摸感應芯片，造成無法對易碎、外殼薄弱的物品進行取放。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明目的是提供一種六自由機械手，以解決未采用觸摸感應芯片，造成無法對易碎、外殼薄弱的物品進行取放的問題。

為了實現上述目的，本發明是通過如下的技術方案來實現：一種六自由機械手，其結構包括轉盤、油缸、回轉軸承、一號動臂油缸、機械動臂、定位孔、機械連臂、固定板、二號動臂油缸、機械斗臂、手掌電機、電機蓋、雙向軸承、機械手腕、機械手掌，所述的轉盤與油缸相連接，所述的油缸與回轉軸承活動連接，所述的回轉軸承上設有一號動臂油缸，所述的一號動臂油缸與機械動臂相連接，所述定位孔設在機械動臂上，所述的機械連臂設在械動臂上方，所述的固定板與回轉軸承相連接，所述的二號動臂油缸設在固定板上，所述的機械斗臂與二號動臂油缸活動連接，所述的手掌電機與機械斗臂相連接，所述的電機蓋設在手掌電機上方，所述的雙向軸承與手掌電機相連接，所述的機械手腕與機械手掌活動連接，所述的機械手掌包括手指、觸摸芯片、固定架、信號傳輸線、力傳感器、控制回路線路、調節器，所述的手指內設有觸摸芯片，所述的觸摸芯片與固定架相連接，所述的固定架固定連接信號傳輸線，所述的信號傳輸線與力傳感器活動連接，所述的力傳感器下方設有控制回路線路，所述的控制回路線路與調節器相連接。

進一步地，所述的手掌電機通過雙向軸承與機械手腕固定連接。

進一步地，所述的機械動臂通過機械連臂與機械斗臂固定連接。

進一步地，所述的固定板共設有2個并且均勻分布在機械動臂上。

進一步地，所述的手掌電機長度為30cm-40cm。

進一步地，所述的電機蓋為防水材質，防止電機進水。

進一步地，所述的機械斗臂為不銹鋼材質，增加使用壽命，

并且能夠防止生銹。

本發明的有益效果：為了使機械手能夠靈活的取放一些結構外殼易碎、薄弱的物品，所以在機械手掌植入了觸摸芯片，當觸摸芯片觸碰到物品時，就能夠通過力傳感器計算出適當的力度，對物品進行取放。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本發明一種六自由機械手的結構示意圖。

圖2為本發明的機械手掌結構示意圖。

圖中：轉盤-1、油缸-2、回轉軸承-3、一號動臂油缸-4、機械動臂-5、定位孔-6、機械連臂-7、固定板-8、二號動臂油缸-9、機械斗臂-10、手掌電機-11、電機蓋-12、雙向軸承-13、機械手腕-14、機械手掌-15、手指-1501、觸摸芯片-1502、固定架-1503、信號傳輸線-1504、力傳感器-1505、控制回路線路-1506、調節器-1507。

具體實施方式

為使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本發明。