[發明專利]一種六自由機械手

在審

• 申請號: 201710241683.3
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN106826787A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 童紅妃
• 申請（專利權）人: 童紅妃
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/16;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種六自由機械手，其特征在于：其結構包括轉盤(1)、油缸(2)、回轉軸承(3)、一號動臂油缸(4)、機械動臂(5)、定位孔(6)、機械連臂(7)、固定板(8)、二號動臂油缸(9)、機械斗臂(10)、手掌電機(11)、電機蓋(12)、雙向軸承(13)、機械手腕(14)、機械手掌(15)，所述的轉盤(1)與油缸(2)相連接，所述的油缸(2)與回轉軸承(3)活動連接，所述的回轉軸承(3)上設有一號動臂油缸(4)，所述的一號動臂油缸(4)與機械動臂(5)相連接，所述定位孔(6)設在機械動臂(5)上，所述的機械連臂(7)設在械動臂(5)上方，所述的固定板(8)與回轉軸承(3)相連接，所述的二號動臂油缸(9)設在固定板(8)上，所述的機械斗臂(10)與二號動臂油缸(9)活動連接，所述的手掌電機(11)與機械斗臂(10)相連接，所述的電機蓋(12)設在手掌電機(11)上方，所述的雙向軸承(13)與手掌電機(11)相連接，所述的機械手腕(14)與機械手掌(15)活動連接，所述的機械手掌(15)包括手指(1501)、觸摸芯片(1502)、固定架(1503)、信號傳輸線(1504)、力傳感器(1505)、控制回路線路(1506)、調節器(1507)，所述的手指(1501)內設有觸摸芯片(1502)，所述的觸摸芯片(1502)與固定架(1503)相連接，所述的固定架(1503)固定連接信號傳輸線(1504)，所述的信號傳輸線(1504)與力傳感器(1505)活動連接，所述的力傳感器(1505)下方設有控制回路線路(1506)，所述的控制回路線路(1506)與調節器(1507)相連接。

2.根據權利要求1所述的一種六自由機械手，其特征在于：所述的手掌電機(11)通過雙向軸承(13)與機械手腕(14)固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種六自由機械手，其特征在于：所述的機械動臂(5)通過機械連臂(7)與機械斗臂(10)固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種六自由機械手，其特征在于：所述的固定板(8)共設有2個并且均勻分布在機械動臂(5)上。

5.根據權利要求1所述的一種六自由機械手，其特征在于：所述的手掌電機(11)長度為30cm-40cm。