[發明專利]一種正四棱柱鍵槽切割機器人

有效

• 申請號: 201710241624.6
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN106826871B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 揚州市百興工具有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 牟炳彥

一種正四棱柱鍵槽切割機器人，包括底座、四棱柱抓取部分、四棱柱存放部分、切割部分、四個行走部分和二十一個圓柱形滾珠，其特征在于：所述的四棱柱抓取部分的第一舵機下面安裝在底座的四棱柱抓取部分固定座上，所述的四棱柱存放部分底面的兩個支撐塊安裝在底座的四棱柱存放部分固定座上面；所述的行走部分的第二舵機底面安裝在底座的第二舵機固定座里，所述的二十一個圓柱形滾珠分別轉動安裝在二十一個圓柱形滾珠凹槽里；通過在三角形圓柱形滾珠固定座設置圓柱形滾珠凹槽，在圓柱形滾珠凹槽安裝圓柱形滾珠使四棱柱支撐座在上升過程中受到的阻力大大減小，使切割部分在行走過程更加容易，減少了零件的磨損，節省了開支。

技術領域

本發明涉及一種機器人，特別公開了一種正四棱柱鍵槽切割機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術

針對一些正四棱柱上面需要切割鍵槽，目前一些切割方法會在切割過程中會出現大量切割不合格的正四棱柱鍵槽，嚴重影響了整體的合格率，同時在切割過程中需要大量人工，增加了生成本，因此急需一種可以自動切割正四棱柱的機器人。

發明內容

針對上述問題，本發明提供了一種正四棱柱鍵槽切割機器人，通過兩個第二液壓缸來控制兩個四棱柱擋板的位置進而控制四棱柱存放槽下面凹槽的掉落四棱柱的頻率，使四棱柱掉落更準確，同時節約了人工，節省了成本；通過切割部分的四棱柱固定殼來存放四棱柱，通過第二步進電機、第三步進電機和第四步進電機協調工作使鉆頭完成對四棱柱切割鍵槽工作，通過四棱柱抓取部分取下切割好的四棱柱，使切割工作實現自動化。

本發明所使用的技術方案是： 一種正四棱柱鍵槽切割機器人，包括底座、四棱柱抓取部分、四棱柱存放部分、切割部分、四個行走部分和二十一個圓柱形滾珠，其特征在于：所述的四棱柱抓取部分的第一舵機下面安裝在底座的四棱柱抓取部分固定座上，所述的四棱柱存放部分底面的兩個支撐塊安裝在底座的四棱柱存放部分固定座上面；所述的切割部分的第二滑塊滑動安裝在第二導軌里，第一滑塊滑動安裝在第一導軌里；所述的行走部分的第二舵機底面安裝在底座的第二舵機固定座里，所述的二十一個圓柱形滾珠分別轉動安裝在二十一個圓柱形滾珠凹槽里；

所述的底座包括底板，底板是一個長方形的板子，在其上面中間位置設有三角形圓柱形滾珠固定座，在三角形圓柱形滾珠固定座的斜面上設有二十一個呈線性排列的圓柱形滾珠凹槽，在三角形圓柱形滾珠固定座左右兩個側面的下面位置各設有一個第二導軌；在底板上面設有兩個第一齒條，其位置在三角形圓柱形滾珠固定座左右兩側；在底板上面的左右兩側各設有一個擋板，其位置在兩個第一齒條外側；在擋板內側上面的位置設有一個第一導軌，在擋板上面的前側位置設有一個四棱柱存放部分固定座；在底板上面的后側靠右的位置設有一個四棱柱抓取部分固定座；在底板下面四個角處各設有一個第二舵機固定座，在第二舵機固定座上設有行走部分，行走部分包括第二舵機、輪子座、輪子軸、輪子、第五步進電機、第五步進電機固定板，所述的第二舵機豎直向下放置，其底面固定安裝在第二舵機固定座里面，其電機軸與輪子座上面固定連接；所述的輪子固定安裝在輪子軸上面，輪子軸轉動安裝在輪子座上面的孔里；所述的第五步進電機固定板內側固定安裝在輪子座外側面，所述的第五步進電機水平放置，其側面固定安裝在第五步進電機固定板下面，其電機軸通過聯軸器與輪子軸固定連接；