[發明專利]一種正四棱柱鍵槽切割機器人

有效

• 申請號: 201710241624.6
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN106826871B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 揚州市百興工具有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 牟炳彥

1.一種正四棱柱鍵槽切割機器人，包括底座（1）、四棱柱抓取部分（2）、四棱柱存放部分（3）、切割部分（4）、四個行走部分（5）和二十一個圓柱形滾珠（6），其特征在于：所述的四棱柱抓取部分（2）的第一舵機（201）下面安裝在底座（1）的四棱柱抓取部分固定座（109）上，所述的四棱柱存放部分（3）底面的兩個支撐塊安裝在底座（1）的四棱柱存放部分固定座（103）上面；所述的切割部分（4）的第二滑塊（402）滑動安裝在第二導軌（108）里，第一滑塊（408）滑動安裝在第一導軌（104）里；所述的行走部分（5）的第二舵機（501）底面安裝在底座（1）的第二舵機固定座（110）里，所述的二十一個圓柱形滾珠（6）分別轉動安裝在二十一個圓柱形滾珠凹槽（107）里；

所述的底座（1）包括底板（101），底板（101）是一個長方形的板子，在其上面中間位置設有三角形圓柱形滾珠固定座（106），在三角形圓柱形滾珠固定座（106）的斜面上設有二十一個呈線性排列的圓柱形滾珠凹槽（107），在三角形圓柱形滾珠固定座（106）左右兩個側面的下面位置各設有一個第二導軌（108）；在底板（101）上面設有兩個第一齒條（105），其位置在三角形圓柱形滾珠固定座（106）左右兩側；在底板（101）上面的左右兩側各設有一個擋板（102），其位置在兩個第一齒條（105）外側；在擋板（102）內側上面的位置設有一個第一導軌（104），在擋板（102）上面的前側位置設有一個四棱柱存放部分固定座（103）；在底板（101）上面的后側靠右的位置設有一個四棱柱抓取部分固定座（109）；在底板（101）下面四個角處各設有一個第二舵機固定座（110），在第二舵機固定座（110）上設有行走部分（5），行走部分（5）包括第二舵機（501）、輪子座（502）、輪子軸（503）、輪子（504）、第五步進電機（505）、第五步進電機固定板（506），所述的第二舵機（501）豎直向下放置，其底面固定安裝在第二舵機固定座（110）里面，其電機軸與輪子座（502）上面固定連接；所述的輪子（504）固定安裝在輪子軸（503）上面，輪子軸（503）轉動安裝在輪子座（502）上面的孔里；所述的第五步進電機固定板（506）內側固定安裝在輪子座（502）外側面，所述的第五步進電機（505）水平放置，其側面固定安裝在第五步進電機固定板（566）下面，其電機軸通過聯軸器與輪子軸（503）固定連接；

所述的四棱柱抓取部分（2）包括第一舵機（201）、第二齒條固定座（202）、第二齒條（203）、第二齒輪（204）、第三導軌（205）、第一步進電機（206）、第一步進電機座支撐板（207）、第一步進電機座（208）、四棱柱固定框（209）、第一液壓缸（210）、四棱柱固定頭（211）、第三滑塊（212），所述的第一舵機（201）豎直向上放置，其底面固定安裝在四棱柱抓取部分固定座（109）里面，其電機軸與第二齒條固定座（202）下面固定連接；所述的第二齒條（203）下面固定安裝在第二齒條固定座（202）上面，在第二齒條（2033）后面設有第三導軌（205），所述的第三滑塊（212）滑動安裝在第三導軌（205）里，第三滑塊（212）的一側固定安裝在第一步進電機座（208）的側面；所述的第一步進電機（206）水平放置，其側面固定安裝在第一步進電機座（208）的凹槽里，其電機軸與第二齒輪（204）固定連接，第二齒輪（204）與第二齒條（203）相互嚙合；所述的第一液壓缸（210）缸體后端與第一步進電機座（208）的凹槽固定連接，其活塞桿端部與四棱柱固定頭（211）固定連接，所述的四棱柱固定頭（211）滑動安裝在四棱柱固定框（209）上面的孔里；所述的第一步進電機座支撐板（207）一側與第一步進電機座（208）的側面固定連接，另一側與四棱柱固定框（209）側面固定連接；

所述的四棱柱存放部分（3）包括四棱柱存放槽（301）、兩個四棱柱助推板（302）、兩個助推柱固定板（303）、四個彈簧（304）、四個助推柱（305）、兩個四棱柱擋板（306）、兩個第二液壓缸（307），所述的四棱柱存放槽（301）是一個沒有上蓋的中空長方體，在其下面的左右兩側各設有一個支撐塊，在底面中間部分設有一個長方形孔，所述的兩個第二液壓缸（307）缸體底面分別固定安裝在四棱柱存放槽（301）前后面，其活塞桿端部與四棱柱擋板（306）上面的支撐架固定連接，所述的四棱柱擋板（306）滑動安裝在四棱柱存放槽（301）上面的凹槽里；所述的兩個四棱柱助推板（302）分別滑動安裝在四棱柱存放槽（301）里的左右兩側；四棱柱存放槽（301）的左右兩側各有兩個助推柱（305），所述的兩個助推柱（305）的一側穿過四棱柱存放槽（301）側面上的孔與四棱柱助推板（302）后面固定連接；所述的助推柱固定板（303）側面與所述的兩個助推柱（305）的另一側固定連接；所述的彈簧（304）滑動安裝在助推柱（305）上，其位置在助推柱固定板（303）與助推柱（305）中間；

所述的切割部分（4）包括四棱柱固定殼（401）、兩個第二步進電機固定座（403）、兩個第二步進電機（404）、兩個第一齒輪（405）、四棱柱支撐座（406）、切割部分底板（407）、兩個第三步進電機（409）、兩個鉆頭（410）、兩個第三步進電機底板（411）、四個T形導軌（412）、四個第三步進電機底板支撐板（413）、兩個第三步進電機底板支撐座（414）、兩個絲桿（415）、兩個第四步進電機（416），所述的四棱柱固定殼（401）是一個中空的長方體，其下面部分的前后面設有一個完全貫穿的長方形凹槽，在下面部分的左右兩面的內側各設有一個第二滑塊（402），所述的第二滑塊（402）滑動安裝在第二導軌（108）里；所述的四棱柱支撐座（406）是一個底面是斜面，上面是平面的板子，其滑動安裝在四棱柱固定殼（401）里面，在四棱柱固定殼（401）左右兩面的外側各設有一個第二步進電機固定座（403），所述的第二步進電機（404）水平放置，其底面固定安裝在第二步進電機固定座（403）里，其電機軸與第一齒輪（405）固定連接，所述的第一齒輪（405）與第一齒條（105）相互嚙合；所述的切割部分底板（407）是一個長方形板子，在其左右兩側各設有一個第一滑塊（408），在其中間部分設有一個長方形孔；

所述的切割部分底板（407）中間位置的長方形孔固定安裝在四棱柱固定殼（401）上的凹槽里，所述的第一滑塊（408）滑動安裝在第一導軌（104）里，在切割部分底板（407）上面的左右兩側各設有兩個第三步進電機底板支撐板（413），在第三步進電機底板支撐板（413）上面設有兩個T形槽，所述的T形導軌（412）滑動安裝在第三步進電機底板支撐板（413）上面的T形槽里；所述的第三步進電機底板（411）與T形導軌（412）上面固定連接，所述的第三步進電機底板支撐座（414）上面固定安裝在第三步進電機底板（411）下面，在第三步進電機底板支撐座（414）上安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲桿（415）互相配合；所述的絲桿（415）一端轉動安裝在第三步進電機底板支撐板（413）上，另一端與第四步進電機（416）的電機軸通過聯軸器固定連接，所述的第四步進電機（416）水平放置，其側面固定安裝在切割部分底板（407）上面；所述的第三步進電機（409）水平放置，其側面固定安裝在第三步進電機底板（411）上面，其電機軸與鉆頭（410）固定連接，鉆頭（410）滑動安裝在四棱柱固定殼（401）上面的孔里。