[發明專利]用于檢測道路的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710236522.5
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN106997466B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 夏源;楊葉輝;吳海山;周景博;李超
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于檢測道路的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取預定區域的圖像；對圖像進行語義分割，得到與圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第一概率；獲取目標終端的歷史位置信息集合；響應于歷史位置信息集合中存在所指示的歷史位置處于預定區域內的歷史位置信息，根據歷史位置信息校正第一概率，得到第二概率；將第二概率大于預設閾值的像素對應的區域確定為道路區域。該實施方式提高了道路檢測的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及一種用于檢測道路的方法和裝置。

背景技術

隨著經濟的快速發展，地物目標，尤其是道路在非常迅速的擴張。地圖中路網的更新在經濟建設、軍事、抗震救災等領域具有重大意義。目前，檢測道路的方法主要有兩類，一類是人工采集，例如巡航車可以采集和捕獲當前的道路信息以及周邊的環境信息；另一類是通過獲取的衛星或航拍的遙感影像，采用圖像處理和計算機視覺的方法進行道路檢測。

然而人工數據采集效率較低，通過獲取的衛星圖像信息進行道路檢測時，若存在道路被嚴重遮擋的情況(比如云霧，路邊樹木的陰影等)，道路檢測的準確性會受到影響。

發明內容

本申請的目的在于提出一種改進的用于檢測道路的方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于檢測道路的方法，該方法包括：獲取預定區域的圖像；對圖像進行語義分割，得到與圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第一概率；獲取目標終端的歷史位置信息集合；響應于歷史位置信息集合中存在所指示的歷史位置處于預定區域內的歷史位置信息，根據歷史位置信息校正第一概率，得到第二概率；將第二概率大于預設閾值的像素對應的區域確定為道路區域。

在本實施例中，對圖像進行語義分割，得到與圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第一概率，包括：將圖像導入預先訓練的全卷積網絡模型，得到與圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第三概率；將圖像中各個像素作為條件隨機場中的節點，并將圖像中像素與像素間的關系作為條件隨機場中的邊，根據第三概率和預先訓練的條件隨機場模型確定第一概率。

在本實施例中，歷史位置信息包括目標終端在預定時間段內上傳的坐標信息；以及根據歷史位置信息校正第一概率，得到第二概率，包括：統計與圖像中各個像素對應的區域內包括的坐標信息所指示的坐標點的數量；根據數量確定與圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第四概率；根據預先設置的權重對各像素的第一概率和第四概率加權得到各像素的第二概率。

在本實施例中，統計與圖像中各個像素對應的區域內包括的坐標信息所指示的坐標點的數量，包括：根據坐標信息建立坐標點的分布圖；對分布圖進行圖像濾波降噪處理，得到分布圖中的非噪聲坐標點；統計與圖像中各個像素對應的區域內包括的非噪聲坐標點的數量。

在本實施例中，獲取目標終端的歷史位置信息集合，包括：獲取目標終端中預設進程和/或預設線程啟動時上傳的位置信息集合，其中，預設進程和預設線程用于實現導航功能。

第二方面，本申請實施例提供了一種用于檢測道路的裝置，該裝置包括：第一獲取單元，用于獲取預定區域的圖像；語義分割單元，用于對圖像進行語義分割，得到與圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第一概率；第二獲取單元，用于獲取目標終端的歷史位置信息集合；校正單元，用于響應于歷史位置信息集合中存在所指示的歷史位置處于預定區域內的歷史位置信息，根據歷史位置信息校正第一概率，得到第二概率；確定單元，用于將第二概率大于預設閾值的像素對應的區域確定為道路區域。

在本實施例中，語義分割單元，包括：全卷積網絡模型子單元，用于將圖像導入預先訓練的全卷積網絡模型，得到與圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第三概率；條件隨機場模型子單元，用于將圖像中各個像素作為條件隨機場中的節點，并將圖像中像素與像素間的關系作為條件隨機場中的邊，根據第三概率和預先訓練的條件隨機場模型確定第一概率。