[發明專利]用于檢測道路的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710236522.5
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN106997466B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 夏源;楊葉輝;吳海山;周景博;李超
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于檢測道路的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取預定區域的圖像；

使用預先訓練的卷積網絡模型對所述圖像進行語義分割，得到與所述圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第一概率；

獲取目標終端的歷史位置信息集合；

響應于所述歷史位置信息集合中存在所指示的歷史位置處于所述預定區域內的歷史位置信息，根據所述歷史位置信息校正所述第一概率，得到第二概率，其中，所述歷史位置信息包括目標終端在預定時間段內上傳的坐標信息；

將第二概率大于預設閾值的像素對應的區域確定為道路區域；

其中，所述根據所述歷史位置信息校正所述第一概率，得到第二概率，包括：

根據與所述圖像中各個像素對應的區域內包括的所述坐標信息所指示的坐標點的數量所確定的各個像素對應的區域為道路區域的第四概率，校正所述第一概率，得到所述第二概率，其中，所述坐標點為進行圖像濾波降噪處理后的非噪聲坐標點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用預先訓練的卷積網絡模型對所述圖像進行語義分割，得到與所述圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第一概率，包括：

將所述圖像導入預先訓練的全卷積網絡模型，得到與所述圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第三概率；

將所述圖像中各個像素作為條件隨機場中的節點，并將所述圖像中像素與像素間的關系作為條件隨機場中的邊，根據所述第三概率和預先訓練的條件隨機場模型確定所述第一概率。

3.根據權利要求1-2中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取目標終端的歷史位置信息集合，包括：

獲取目標終端中預設進程和/或預設線程啟動時上傳的位置信息集合，其中，所述預設進程和所述預設線程用于實現導航功能。

4.一種用于檢測道路的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取預定區域的圖像；

語義分割單元，用于使用預先訓練的卷積網絡模型對所述圖像進行語義分割，得到與所述圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第一概率；

第二獲取單元，用于獲取目標終端的歷史位置信息集合；

校正單元，用于響應于所述歷史位置信息集合中存在所指示的歷史位置處于所述預定區域內的歷史位置信息，根據所述歷史位置信息校正所述第一概率，得到第二概率，其中，所述歷史位置信息包括目標終端在預定時間段內上傳的坐標信息；

確定單元，用于將第二概率大于預設閾值的像素對應的區域確定為道路區域；

其中，所述校正單元，進一步用于根據與所述圖像中各個像素對應的區域內包括的所述坐標信息所指示的坐標點的數量所確定的各個像素對應的區域為道路區域的第四概率，校正所述第一概率，得到所述第二概率，其中，所述坐標點為進行圖像濾波降噪處理后的非噪聲坐標點。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述語義分割單元，包括：

全卷積網絡模型子單元，用于將所述圖像導入預先訓練的全卷積網絡模型，得到與所述圖像中各個像素對應的區域為道路區域的第三概率；

條件隨機場模型子單元，用于將所述圖像中各個像素作為條件隨機場中的節點，并將所述圖像中像素與像素間的關系作為條件隨機場中的邊，根據所述第三概率和預先訓練的條件隨機場模型確定所述第一概率。

6.根據權利要求4-5中任一項所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取單元，進一步配置用于：

獲取目標終端中預設進程和/或預設線程啟動時上傳的位置信息集合，其中，所述預設進程和所述預設線程用于實現導航功能。

7.一種設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-3中任一所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一所述的方法。