[發明專利]一種用于監督學習的智能車系統

有效

• 申請號: 201710235071.3
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN106873683B
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 丁續達;金秀章;張琨;丁續超;鄧忻依;劉瀟;張少康;尹子劍
• 申請（專利權）人: 華北電力大學（保定）
• 主分類號: G05D27/02
• 分類號: G05D27/02;G05B19/042
• 代理公司: 北京中海智圣知識產權代理有限公司 11282
• 代理人: 楊樹芬

一種用于監督學習的智能車系統，包括：車和賽道，所述車能夠移動的設置在所述賽道上，所述車包括方向控制模塊、速度控制模塊、第一信息采集模塊、第二信息采集模塊、旋轉編碼模塊、供電模塊和能夠采集各模塊信息及能夠控制各模塊的信息收集及控制模塊，所述供電模塊為其他模塊供電，所述賽道由路面和邊沿組成，所述路面下鋪設通有交變電流的電線，所述第一信息采集模塊為2?8個采集賽道上電磁信號的L?C振蕩電路采集器，所述L?C振蕩電路采集器連接于所述信息收集及控制模塊并設置在所述車的前方，所述第二信息采集模塊為采集賽道上光學信號的CMOS攝像頭，所述CMOS攝像頭連接于所述信息收集及控制模塊并設置在所述車上。

技術領域

本發明涉及一種用于監督學習的智能車系統。

背景技術

近年來機器學習發展迅速，將機器學習運用到工業生產領域的重要性不言而喻。高校的機器學習領域的教學，很難讓學生在實驗中對機器學習有深刻的認識；在研究機器學習領域，也需要一種可以利用機器學習的實驗設備，簡便、直觀、經濟地對理論進行驗證。但是，上述利用機器學習的實驗設備并不常見。

例如，申請號為201610450044.3的中國發明專利申請公開了一種三軸風擺運動控制的實驗教學裝置，其特征在于，包括三軸風擺和上位機，所述三軸風擺包括支架，所述支架包括立柱和懸臂，所述支架上設置有電源、控制裝置和驅動裝置，所述懸臂的自由端通過萬向節與擺桿相連，所述擺桿與托架相連，所述托架上設置有角度傳感器和三軸電機，所述三軸電機上安裝有正反槳；所述控制裝置包括依次相連的數據分類模塊、數據記錄模塊、信息處理模塊、分析和指令執行模塊，所述角度傳感器、控制裝置、驅動裝置通過傳輸系統依次相連，所述驅動裝置與三軸電機相連，所述電源向控制裝置和三軸電機供電；所述控制裝置通過通訊接口連接上位機；所述上位機包括處理器和與其相連的顯示屏、揚聲器、輸入裝置、雙向通訊模塊，所述上位機通過多種交互模式控制三軸風擺的運動或調節其狀態。該平臺涉及了運動檢測、控制算法、機器學習等多方面的訓練，適合自動化、計算機、電子信息技術等多專業學生進行實踐訓練。

上述發明采用三軸風擺運動控制的實驗教學裝置，具有不確定性。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于監督學習的智能車系統，提供兩種不同的傳感器，通過兩種不同的算法互相監督學習控制車模型的運行情況，實現對有監督的機器學習簡便、直觀、經濟地進行驗證及試驗的目的。

為達到上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種用于監督學習的智能車系統，包括：車和賽道，所述車能夠移動的設置在所述賽道上，所述車包括方向控制模塊、速度控制模塊、第一信息采集模塊、第二信息采集模塊、旋轉編碼模塊、供電模塊、電壓轉換模塊和信息收集及控制模塊，所述供電模塊通過所述電壓轉換模塊連接于所述方向控制模塊、速度控制模塊、第一信息采集模塊、第二信息采集模塊和信息收集及控制模塊，所述方向控制模塊、速度控制模塊、第一信息采集模塊、第二信息采集模塊和旋轉編碼模塊分別連接于所述信息收集及控制模塊，所述賽道由路面和邊沿組成，所述路面下鋪設通有交變電流的電線，所述旋轉編碼模塊連接于車的后輪，所述第一信息采集模塊為2-8個采集賽道上電磁信號的L-C振蕩電路采集器，所述L-C振蕩電路采集器連接于所述信息收集及控制模塊并設置在所述車的前方，所述第二信息采集模塊為采集賽道上光學信號的CMOS攝像頭，所述CMOS攝像頭連接于所述信息收集及控制模塊并設置在所述車上。

進一步地，所述第一信息采集模塊為6個L-C振蕩電路采集器，所述第一信息采集模塊包括三組沿車前進中心線對稱的L-C振蕩電路采集器，每組L-C振蕩電路采集器的設置高度與設置方向均不同。

進一步地，所述車包括濾波、放大及整流模塊，所述第一信息采集模塊和第二信息采集模塊通過所述濾波、放大及整流模塊連接于所述信息收集及控制模塊。

進一步地，所述方向控制模塊是以5v供電并使用5vPWM波驅動控制轉向的伺服器，所述伺服器控制車的舵機。