[發明專利]注塑機斜臂式機械手

在審

• 申請號: 201710234929.4
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN106863722A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 鐘山;許少強;吳家杰;李國偉;曾勇謀
• 申請（專利權）人: 梧州學院
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42;B25J18/00;B25J15/08;B25J9/00
• 代理公司: 廣州市越秀區海心聯合專利代理事務所(普通合伙)44295
• 代理人: 黃為

技術領域

本發明涉及自動注塑制造技術領域，更具體地說，它涉及注塑機斜臂式機械手。

背景技術

機械手是一種將工件從一個地方搬運至另一個地方的機器，目前，在發達國家中，機械手普遍應用于各個行業。然而，在注塑行業中，由于注塑產品柔軟、溫度高等特性，普通的機械手無法大量普及在自動注塑生產線上，因此，在一些注塑生產線上，注塑機生產的產品一般是在脫模后經過冷卻才能收集或搬運至下一工序進行加工，此過程大大增加了勞動力，降低了生產效率，從而影響了企業的生產效益。

發明內容

本發明要解決的技術問題是針對現有技術的上述不足，提供一種結構簡單，制作方便，有效提高生產效率的可自動化控制抓取注塑件的注塑機斜臂式機械手。

本發明的技術方案是這樣的：注塑機斜臂式機械手，包括用于支撐的機體，所述的機體上方設有可相對該機體水平翻轉的主臂，所述的主臂上設有可在該主臂上水平往復運動的副臂，所述的副臂底端可拆卸的設有沿該副臂上下往復運動并可進行開合運動以抓取工件的手夾，所述的手夾與副臂之間設有將二者相連并可驅動所述手夾水平旋轉的手腕；所述的機械手還包括分別與所述主臂、副臂、手夾以及手腕相連的控制系統。

作為進一步地改進，所述的機體一側設有可驅動所述主臂運動的搖桿機構，所述的主臂一端設有可驅動所述副臂運動的第一驅動機構，所述的副臂上設有可驅動所述手夾上下運動的第二驅動機構，所述的手夾與手腕之間設有可驅動所述手夾進行開合運動的第三驅動機構。

進一步地，所述的搖桿機構包括活動鉸接在所述機體上的可搖擺的伸縮氣缸、與該伸縮氣缸活動相連的搖板以及與該搖板固定相連并穿過所述機體與所述主臂的一端固定相連的翻轉軸，所述的翻轉軸可相對旋轉的布置于所述機體的上部。

進一步地，所述的搖板為可繞所述機體的橫向軸心線進行0°～90°搖擺的三角形薄板，在該三角形薄板的下方設有一弧形導向孔與所述伸縮氣缸相連。

進一步地，所述的主臂包括與所述搖桿機構相連的連接架、位于該連接架相對一端的用于支撐所述第一驅動機構的支撐架、位于所述連接架和支撐架兩側并將二者相連的一對主力板、位于二主力板之間的一對導向桿以及可在二導向桿滑動的用于安裝所述副臂的滑塊。

進一步地，在靠近所述支撐架一端的二主力板之間還設有可防止過載運動而損壞所述主臂的中間架，所述的中間架和滑塊上分別設有可減緩沖擊力度的緩沖器。

進一步地，所述的副臂與滑塊之間通過滾珠相連以形成滾珠直線運動，所述第二驅動機構包括位于所述副臂底端的安裝板以及安裝在所述安裝板與滑塊之間的直線氣缸。

進一步地，所述的手夾為手夾式手爪，包括一對可張開和閉合的鉗板和將二鉗板壓緊的擋板，所述的鉗板分別通過銷釘活動鉸接在所述擋板的內側以使所述鉗板在自然狀態下完成張開的動作，所述的鉗板上位于擋板內側的一端還設有可相對該鉗板旋轉的滾輪；所述的第三驅動機構包括可插接于所述手夾端部一對滾輪內以使所述鉗板閉合的圓錐銷以及推動所述圓錐銷運動的推動氣缸，所述的推動氣缸與手夾之間設有將二者相連的連接件。

進一步地，所述的機體為安裝在注塑機一側的固定體，包括用于安裝固定的安裝座和用于安裝所述主臂的中空結構的圓柱體以及將所述安裝座和圓柱體相連的用于安裝所述控制系統的連接部。

進一步地，所述的控制系統為程序自動控制的PLC模塊，包括多個行程開關、光電開關、操作按鈕、工作方式選擇開關、電磁鐵以及指示燈，通過輸入不同的程序指令分別完成所述主臂、副臂、手夾以及手腕的動作。

有益效果

本發明與現有技術相比，具有的優點為：本發明結構簡單，制作方便，由固定安裝的機體、可翻轉的主臂、可直線運動的副臂、可開合的手夾以及驅動手夾旋轉的手腕五部分構成，各個部件之間的摩擦阻力較小，不會產生污染環境的廢物，可以按照實際運動，完成對注塑機產品的搬運；可通過PLC來控制，實現自動化控制生產，大大降低了勞動強度，提高了生產效率，從而降低了生產成本；并且，該機械手的手夾可以更換，用來夾取各種不同形狀的工件，使得機械手的用途更加多樣化。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明中主臂的結構放大示意圖；

圖3為本發明中主臂與副臂連接的局部結構放大示意圖；

圖4為本發明中手腕與副臂連接的局部結構放大示意圖；

圖5為本發明中搖桿機構的結構放大示意圖；

圖6為本發明中手夾的剖面結構放大示意圖；