[發(fā)明專利]機(jī)器人行為表達(dá)方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710233488.6
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號(hào): CN107168221A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊亮;雷宇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京智能管家科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/05
• 分類號(hào): G05B19/05
• 代理公司: 北京思創(chuàng)畢升專利事務(wù)所11218
• 代理人: 孫向民,廉莉莉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人行為表達(dá)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人行為表達(dá)方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人行為包括語音、圖像、動(dòng)作、燈陣等元素。機(jī)器人行為的表達(dá)是多種元素合并輸出的結(jié)果。但是在現(xiàn)有的解決方案中，各個(gè)元素是分立的，輸出時(shí)各個(gè)模塊負(fù)責(zé)各自的元素輸出。例如，語言元素是通過語音模塊將文字轉(zhuǎn)變成音頻進(jìn)行輸出的，圖像元素是通過機(jī)器人的屏幕上播放視頻進(jìn)行輸出的，動(dòng)作元素是通過運(yùn)動(dòng)控制MCU發(fā)送指令至對(duì)應(yīng)的機(jī)器人身體部位而實(shí)現(xiàn)輸出的，燈陣元素則是通過向控制燈陣的MCU發(fā)送燈陣序列實(shí)現(xiàn)輸出的。由于機(jī)器人行為通常包括了多種元素的同步輸出，各個(gè)模塊的元素輸出需要在時(shí)序上緊密配合，否則會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人行為混亂，例如機(jī)器人所進(jìn)行的動(dòng)作和發(fā)出的語音是不匹配的。此外，由于各個(gè)模塊的元素輸出并無統(tǒng)一規(guī)范，導(dǎo)致開發(fā)效率降低。

因此，有必要開發(fā)一種多種元素配合輸出的機(jī)器人行為表達(dá)方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

公開于本發(fā)明背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在加深對(duì)本發(fā)明的一般背景技術(shù)的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本發(fā)明提出了一種機(jī)器人行為表達(dá)方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。本發(fā)明在操作系統(tǒng)的程序邏輯上搭建了一組機(jī)器人行為序列框架，需要執(zhí)行某種行為時(shí)，直接調(diào)用對(duì)應(yīng)的整體行為包，內(nèi)含圖像序列、動(dòng)作序列、燈陣序列和語音音色等，由行為執(zhí)行模塊序列化加載各類元素，按照一定的方式配合執(zhí)行，控制機(jī)器人完成相應(yīng)的資源輸出，使開發(fā)者有個(gè)良好的接入，提高了開發(fā)效率。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提出了一種機(jī)器人行為表達(dá)方法。該方法可以包括：

將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素；

根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序，將動(dòng)作元素放入對(duì)應(yīng)的容器中或者將動(dòng)作元素和/或容器裝入另一個(gè)容器中，其中，所述容器用于確定置于其中的動(dòng)作元素之間或者動(dòng)作元素與容器之間的執(zhí)行順序；

提取各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器之間的層次關(guān)系，根據(jù)所述層次關(guān)系將所述各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器組織成樹形結(jié)構(gòu)，以表述所述機(jī)器人行為；

調(diào)用所述樹形結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的根節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行各動(dòng)作元素。

優(yōu)選地，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，所述將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素包括：將所述機(jī)器人行為分解為不同的階段，再分別基于各個(gè)階段進(jìn)行動(dòng)作元素的拆解。

優(yōu)選地，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，置于所述并發(fā)容器中的動(dòng)作元素是同時(shí)執(zhí)行的，置于所述順序容器中的動(dòng)作元素是順序執(zhí)行的。

優(yōu)選地，所述樹形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)和葉節(jié)點(diǎn)分別為動(dòng)作元素和/或容器。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作元素包括如下狀態(tài)：初始化完成、準(zhǔn)備完成、正在運(yùn)行、已暫停、已停止。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟；：

將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素；

根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序，將動(dòng)作元素放入對(duì)應(yīng)的容器中或者將動(dòng)作元素和/或容器裝入另一個(gè)容器中，其中，所述容器用于確定置于其中的動(dòng)作元素之間或者動(dòng)作元素與容器之間的執(zhí)行順序；

提取各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器之間的層次關(guān)系，根據(jù)所述層次關(guān)系將所述各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器組織成樹形結(jié)構(gòu)，以表述所述機(jī)器人行為；

調(diào)用所述樹形結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的根節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行各動(dòng)作元素。

優(yōu)選地，所述將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素包括：將所述機(jī)器人行為分解為不同的階段，再分別基于各個(gè)階段進(jìn)行動(dòng)作元素的拆解。

優(yōu)選地，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，置于所述并發(fā)容器中的動(dòng)作元素是同時(shí)執(zhí)行的，置于所述順序容器中的動(dòng)作元素是順序執(zhí)行的。

優(yōu)選地，所述樹形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)和葉節(jié)點(diǎn)分別為動(dòng)作元素和/或容器。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作元素包括如下狀態(tài)：初始化完成、準(zhǔn)備完成、正在運(yùn)行、已暫停、已停止。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、通過編寫動(dòng)作元素對(duì)應(yīng)的容器，可以實(shí)現(xiàn)幾乎所有機(jī)器人的行為；

2、每個(gè)機(jī)器人的行為被拆分成了很多小的動(dòng)作元素，這些動(dòng)作元素在不同的機(jī)器人之間是可以復(fù)用的。大量使用動(dòng)作元素可以減少開發(fā)的工作量。

3、動(dòng)作元素和容器的組織方式是根據(jù)最開始的機(jī)器人行為的定義而自動(dòng)生成的。只要修改定義，就可以對(duì)機(jī)器人的行為進(jìn)行調(diào)整，而無須更改代碼。