[發(fā)明專利]機(jī)器人行為表達(dá)方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710233488.6 | 申請(qǐng)日： | 2017-04-11 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN107168221A | 公開(kāi)（公告）日： | 2017-09-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 楊亮;雷宇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京智能管家科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G05B19/05 | 分類號(hào)： | G05B19/05 |
| 代理公司： | 北京思創(chuàng)畢升專利事務(wù)所11218 | 代理人： | 孫向民,廉莉莉 |
| 地址： | 101500 北京市密云區(qū)經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 行為 表達(dá) 方法 計(jì)算機(jī) 可讀 介質(zhì) | ||
1.一種機(jī)器人行為表達(dá)方法，其特征在于，包括：
將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素；
根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序，將動(dòng)作元素放入對(duì)應(yīng)的容器中或者將動(dòng)作元素和/或容器裝入另一個(gè)容器中，其中，所述容器用于確定置于其中的動(dòng)作元素之間或者動(dòng)作元素與容器之間的執(zhí)行順序；
提取各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器之間的層次關(guān)系，根據(jù)所述層次關(guān)系將所述各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器組織成樹(shù)形結(jié)構(gòu)，以表述所述機(jī)器人行為；
調(diào)用所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的根節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行各動(dòng)作元素。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行為表達(dá)方法，其特征在于，所述將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素包括：將所述機(jī)器人行為分解為不同的階段，再分別基于各個(gè)階段進(jìn)行動(dòng)作元素的拆解。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行為表達(dá)方法，其特征在于，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，置于所述并發(fā)容器中的動(dòng)作元素是同時(shí)執(zhí)行的，置于所述順序容器中的動(dòng)作元素是順序執(zhí)行的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行為表達(dá)方法，其特征在于，所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)和葉節(jié)點(diǎn)分別為動(dòng)作元素和/或容器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人行為表達(dá)方法，其特征在于，所述動(dòng)作元素包括如下?tīng)顟B(tài)：初始化完成、準(zhǔn)備完成、正在運(yùn)行、已暫停、已停止。
6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟；
將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素；
根據(jù)各個(gè)動(dòng)作元素的時(shí)間發(fā)生順序，將動(dòng)作元素放入對(duì)應(yīng)的容器中或者將動(dòng)作元素和/或容器裝入另一個(gè)容器中，其中，所述容器用于確定置于其中的動(dòng)作元素之間或者動(dòng)作元素與容器之間的執(zhí)行順序；
提取各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器之間的層次關(guān)系，根據(jù)所述層次關(guān)系將所述各個(gè)動(dòng)作元素和各個(gè)容器組織成樹(shù)形結(jié)構(gòu)，以表述所述機(jī)器人行為；
調(diào)用所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的根節(jié)點(diǎn)，執(zhí)行各動(dòng)作元素。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述將機(jī)器人行為拆解為多個(gè)可復(fù)用的動(dòng)作元素包括：將所述機(jī)器人行為分解為不同的階段，再分別基于各個(gè)階段進(jìn)行動(dòng)作元素的拆解。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述容器包括并發(fā)容器和順序容器，其中，置于所述并發(fā)容器中的動(dòng)作元素是同時(shí)執(zhí)行的，置于所述順序容器中的動(dòng)作元素是順序執(zhí)行的。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述樹(shù)形結(jié)構(gòu)的根節(jié)點(diǎn)和葉節(jié)點(diǎn)分別為動(dòng)作元素和/或容器。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述動(dòng)作元素包括如下?tīng)顟B(tài)：初始化完成、準(zhǔn)備完成、正在運(yùn)行、已暫停、已停止。
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