[發(fā)明專利]控制方法、控制裝置和基于AGV的車輛檢查系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710232301.0
• 申請(qǐng)日: 2017-04-11
• 公開（公告）號(hào): CN107102370A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙杰;曲海波;黃秋偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京華力興科技發(fā)展有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01V5/00
• 分類號(hào): G01V5/00;G01N23/04;B60L11/18
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11343
• 代理人: 尚志峰,汪海屏

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛檢查技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及用于基于AGV的車輛檢查系統(tǒng)的控制方法、控制裝置和基于AGV的車輛檢查系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，現(xiàn)有的車輛檢查系統(tǒng)都是按照一個(gè)完整的車輛進(jìn)行設(shè)計(jì)的，一般包含控制室、審圖室。至少需要一個(gè)工作人員在控制室內(nèi)控制車載移動(dòng)式設(shè)備的移動(dòng)，至少需要一個(gè)工作人員在審圖室查看車輛的檢查結(jié)果。可見，在檢查車輛時(shí)，需要過多的工作人員參與到車輛檢查的工作中，導(dǎo)致車輛檢查的成本比較高。另外，由于控制室的空間比較小，工作人員在控制室內(nèi)活動(dòng)受到限制，而且射線很有可能會(huì)輻射到控制室內(nèi)的工作人員，影響工作人員的身體健康。因此，如何減少參與車輛檢查的工作人員數(shù)量，改善工作人員的工作環(huán)境，降低車輛檢查的成本成為亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明正是基于上述問題，提出了一種新的技術(shù)方案，可以減少參與車輛檢查的工作人員數(shù)量，改善工作人員的工作環(huán)境，降低車輛檢查的成本。

有鑒于此，本發(fā)明的第一方面提出了一種用于基于AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)的車輛檢查系統(tǒng)的控制方法，所述基于AGV的車輛檢查系統(tǒng)包括：自行走設(shè)備，所述自行走設(shè)備的臂架上設(shè)置射線源，所述控制方法包括：當(dāng)接收到車輛檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制所述自行走設(shè)備向待檢測(cè)車輛對(duì)應(yīng)的位置移動(dòng)；在所述自行走設(shè)備移動(dòng)的過程中，確定所述自行走設(shè)備是否移動(dòng)到所述待檢測(cè)車輛對(duì)應(yīng)的位置；若所述自行走設(shè)備移動(dòng)到所述待檢測(cè)車輛對(duì)應(yīng)的位置，則控制所述射線源向所述待檢測(cè)車輛發(fā)射射線，以對(duì)所述待檢測(cè)車輛進(jìn)行安全檢查；當(dāng)檢查完所述待檢測(cè)車輛時(shí)，停止向所述待檢測(cè)車輛發(fā)射射線。

在該技術(shù)方案中，通過在自行走設(shè)備上設(shè)置射線源，在進(jìn)行安全檢查時(shí)，待檢測(cè)車輛不必移動(dòng)，通過移動(dòng)自行走設(shè)備，使得射線源也隨著移動(dòng)，當(dāng)自行走設(shè)備移動(dòng)到待檢測(cè)車輛對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，射線源從待檢測(cè)車輛的上方發(fā)射射線，探測(cè)器在待檢測(cè)車輛的下方接收從待檢測(cè)車輛穿過的射線，根據(jù)探測(cè)器接收到的射線生成檢測(cè)圖像，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)待檢測(cè)車輛的安全檢查，需要工作人員在審圖室查看車輛的檢查結(jié)果即可，不需要工作人員在控制室對(duì)自行走設(shè)備的移動(dòng)進(jìn)行控制，減少了參與車輛檢查的工作人員數(shù)量，從而降低車輛檢查的成本，提高了車輛檢查的效率和準(zhǔn)確率。而且本車輛檢查系統(tǒng)的運(yùn)輸采用拖車進(jìn)行運(yùn)輸，到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)卸貨后就可正常工作。另外，自行走設(shè)備是自動(dòng)移動(dòng)的，無需在自行走設(shè)備上設(shè)置一個(gè)控制室，也就無需工作人員在控制室內(nèi)對(duì)自行走設(shè)備進(jìn)行控制，避免了射線輻射到工作人員，改善了工作人員的工作環(huán)境。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述基于AGV的車輛檢查系統(tǒng)還包括電池和充電樁，所述電池設(shè)置在所述自行走設(shè)備上，用于為所述自行走設(shè)備提供電能，所述控制方法還包括：當(dāng)接收到充電信號(hào)時(shí)，控制所述自行走設(shè)備移動(dòng)到所述充電樁所在的位置，以使外部電源通過所述充電樁向所述電池充電。

在該技術(shù)方案中，通過在自行走設(shè)備上設(shè)置電池，為自行走設(shè)備提供電能，避免通過線纜將自行走設(shè)備連接至外部電源，使得自行走設(shè)備的移動(dòng)更加靈活，避免受到線纜的限制。另外，自行走設(shè)備可以移動(dòng)到充電樁所在的位置，從而實(shí)現(xiàn)自行走設(shè)備的智能充電。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述充電信號(hào)為：當(dāng)所述電池的當(dāng)前剩余電量小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)觸發(fā)的信號(hào)、當(dāng)預(yù)測(cè)到所述電池的當(dāng)前剩余電量無法使得所述自行走設(shè)備完成對(duì)所述待檢測(cè)車輛的安全檢查時(shí)觸發(fā)的信號(hào)或者當(dāng)所述自行走設(shè)備完成對(duì)所述待檢測(cè)車輛的安全檢查并停靠后觸發(fā)的信號(hào)。

在該技術(shù)方案中，當(dāng)電池的當(dāng)前剩余電量小于預(yù)設(shè)閾值，或者電池的當(dāng)前剩余電量無法使得自行走設(shè)備完成對(duì)待檢測(cè)車輛的安全檢查，說明電池的當(dāng)前剩余電量比較少，自行走設(shè)備移動(dòng)到充電樁所在的位置進(jìn)行充電，從而保證電池有充足的電量供自行走設(shè)備使用。另外，當(dāng)自行走設(shè)備停靠后，自行走設(shè)備移動(dòng)到充電樁所在的位置處進(jìn)行充電，以使電池有足夠的電量來支持自行走設(shè)備下次的移動(dòng)。

在上述任一技術(shù)方案中，優(yōu)選地，還包括：若所述基于AGV的車輛檢查系統(tǒng)還包括一個(gè)泊車區(qū)，則控制所述自行走設(shè)備從所述泊車區(qū)向所述待檢測(cè)車輛對(duì)應(yīng)的位置移動(dòng)，并在檢查完所述待檢測(cè)車輛時(shí)，控制所述自行走設(shè)備回到所述泊車區(qū)停靠；或者若所述基于AGV的車輛檢查系統(tǒng)還包括兩個(gè)泊車區(qū)，所述待檢測(cè)車輛對(duì)應(yīng)的位置在所述兩個(gè)泊車區(qū)之間，則當(dāng)接收到所述車輛檢測(cè)信號(hào)時(shí)控制所述自行走設(shè)備從所述兩個(gè)泊車區(qū)的其中一個(gè)泊車區(qū)移動(dòng)到另一個(gè)泊車區(qū)，以在所述自行走設(shè)備移動(dòng)到所述待檢測(cè)車輛對(duì)應(yīng)的位置時(shí)，對(duì)所述待檢測(cè)車輛進(jìn)行安全檢查。