[發明專利]控制方法、控制裝置和基于AGV的車輛檢查系統

在審

• 申請號: 201710232301.0
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN107102370A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 趙杰;曲海波;黃秋偉
• 申請（專利權）人: 北京華力興科技發展有限責任公司
• 主分類號: G01V5/00
• 分類號: G01V5/00;G01N23/04;B60L11/18
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙)11343
• 代理人: 尚志峰,汪海屏

1.一種用于基于AGV的車輛檢查系統的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的車輛檢查系統包括：自行走設備，所述自行走設備的臂架上設置射線源，所述控制方法包括：

當接收到車輛檢測信號時，控制所述自行走設備向待檢測車輛對應的位置移動；

在所述自行走設備移動的過程中，確定所述自行走設備是否移動到所述待檢測車輛對應的位置；

若所述自行走設備移動到所述待檢測車輛對應的位置，則控制所述射線源向所述待檢測車輛發射射線，以對所述待檢測車輛進行安全檢查；

當檢查完所述待檢測車輛時，停止向所述待檢測車輛發射射線。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的車輛檢查系統還包括電池和充電樁，所述電池設置在所述自行走設備上，用于為所述自行走設備提供電能，所述控制方法還包括：

當接收到充電信號時，控制所述自行走設備移動到所述充電樁所在的位置，以使外部電源通過所述充電樁向所述電池充電。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述充電信號為：當所述電池的當前剩余電量小于預設閾值時觸發的信號、當預測到所述電池的當前剩余電量無法使得所述自行走設備完成對所述待檢測車輛的安全檢查時觸發的信號或者當所述自行走設備完成對所述待檢測車輛的安全檢查并?？亢笥|發的信號。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的控制方法，其特征在于，還包括：

若所述基于AGV的車輛檢查系統還包括一個泊車區，則控制所述自行走設備從所述泊車區向所述待檢測車輛對應的位置移動，并在檢查完所述待檢測車輛時，控制所述自行走設備回到所述泊車區停靠；或者

若所述基于AGV的車輛檢查系統還包括兩個泊車區，所述待檢測車輛對應的位置在所述兩個泊車區之間，則當接收到所述車輛檢測信號時控制所述自行走設備從所述兩個泊車區的其中一個泊車區移動到另一個泊車區，以在所述自行走設備移動到所述待檢測車輛對應的位置時，對所述待檢測車輛進行安全檢查。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的控制方法，其特征在于，還包括：

在所述自行走設備移動的過程中，檢測所述自行走設備是否沿著預定直線軌跡移動；

當所述自行走設備未沿著所述預定直線軌跡移動時，調整所述自行走設備的移動方向，以使所述自行走設備沿著所述預定直線軌跡移動。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的車輛檢查系統還包括：與所述預定直線軌跡平行設置的反射板、設置在所述自行走設備的首端的第一測距儀和設置在所述自行走設備的末端的第二測距儀，所述檢測所述自行走設備是否沿著預定直線軌跡移動，具體包括：

獲取所述第一測距儀測量到的所述自行走設備的首端與所述反射板的垂直距離和所述第二測距儀測量到的所述自行走設備的末端與所述反射板的垂直距離；

若所述自行走設備的首端與所述反射板的垂直距離和所述自行走設備的末端與所述反射板的垂直距離相等，則檢測出所述自行走設備沿著所述預定直線軌跡移動，若所述自行走設備的首端與所述反射板的垂直距離和所述自行走設備的末端與所述反射板的垂直距離不相等，則檢測出所述自行走設備未沿著所述預定直線軌跡移動。

7.一種用于基于AGV的車輛檢查系統的控制裝置，其特征在于，所述基于AGV的車輛檢查系統包括：自行走設備，所述自行走設備的臂架上設置射線源，所述控制裝置包括：

第一控制單元，用于當接收到車輛檢測信號時，控制所述自行走設備向待檢測車輛對應的位置移動；

確定單元，用于在所述自行走設備移動的過程中，確定所述自行走設備是否移動到所述待檢測車輛對應的位置；

檢查單元，用于若所述自行走設備移動到所述待檢測車輛對應的位置，則控制所述射線源向所述待檢測車輛發射射線，以對所述待檢測車輛進行安全檢查；

第二控制單元，用于當檢查完所述待檢測車輛時，停止向所述待檢測車輛發射射線。

8.根據權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述基于AGV的車輛檢查系統還包括電池和充電樁，所述電池設置在所述自行走設備上，用于為所述自行走設備提供電能，所述控制裝置還包括：

第三控制單元，用于當接收到充電信號時，控制所述自行走設備移動到所述充電樁所在的位置，以使外部電源通過所述充電樁向所述電池充電。