[發明專利]用于標注地圖的方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201710231536.8
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN108694882B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 徐勝攀;宋適宇;徐寶強;田海龍
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于標注地圖的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：響應于檢測到用戶在待標注地圖上的選定待標注區域的操作，在已存儲的待標注地圖對應的地理位置信息列表中查找出待標注區域對應的地理位置信息；獲取車載攝像頭采集到的道路圖像序列以及軌跡點集合，軌跡點集合中的每個軌跡點為車載攝像頭采集道路圖像序列中的每一幀道路圖像時記錄的；根據待標注區域的地理位置信息和道路圖像序列對應的軌跡點集合，從道路圖像序列中提取出待標注區域對應的目標圖像幀；響應于檢測到用戶參考目標圖像幀對待標注區域內的標注對象進行的標注操作，生成用于存儲標注對象的位置參數的標注文件。該實施方式能夠提升地圖標注效率。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及電子地圖技術領域，尤其涉及用于標注地圖的方法、裝置和設備。

背景技術

隨著科技的發展，地圖的應用領域越來越廣泛。例如在自動駕駛領域，車輛可以利用高精度地圖進行定位和路線規劃。為了保證車輛安全行駛，地圖中需要標注出車道線、道路交通標識牌等標志物，以供自動駕駛車輛對道路環境和行駛路徑進行精確計算并精準操控車輛行駛。

目前高精度的地圖中的標志物通常依靠人工進行輔助標注。標注人員根據經驗查找出對應的街景數據，并對照地圖進行標注。這種方法需要利用生成地圖的應用、查找街景數據的應用等多個應用協同作業，并且對標注人員的要求較高，需要標注人員熟悉標注的區域，以便正確地調取參照的街景數據，高精度地圖的標注效率和準確性有待提升。

發明內容

本申請的目的在于提出一種改進的用于標注地圖的方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于標注地圖的方法，該方法包括：響應于檢測到用戶在待標注地圖上的選定待標注區域的操作，在已存儲的待標注地圖對應的地理位置信息列表中查找出待標注區域對應的地理位置信息，其中，待標注的地圖包括將車載激光雷達所采集的激光點云數據映射至平面中的二維網格所形成的反射值地圖；獲取車載攝像頭采集到的道路圖像序列以及軌跡點集合，軌跡點集合中的每個軌跡點為車載攝像頭采集道路圖像序列中的每一幀道路圖像時記錄的；根據待標注區域的地理位置信息和道路圖像序列對應的軌跡點集合，從道路圖像序列中提取出待標注區域對應的目標圖像幀；響應于檢測到用戶參考目標圖像幀對待標注區域內的標注對象進行的標注操作，生成用于存儲標注對象的位置參數的標注文件。

在一些實施例中，每個軌跡點包括采集對應的道路圖像的時間戳以及采集對應的道路圖像的地理位置信息；根據待標注區域的地理位置信息和道路圖像序列對應的軌跡點集合，從道路圖像序列中提取出待標注區域對應的目標圖像幀，包括：基于待標注區域的地理位置信息與軌跡點集合中的各軌跡點的地理位置信息進行匹配，以確定目標軌跡點；在道路圖像序列中提取出與目標軌跡點的時間戳對應的道路圖像，作為目標圖像幀。

在一些實施例中，基于待標注區域的地理位置信息與軌跡點集合中的各軌跡點的地理位置信息進行匹配，以確定目標軌跡點，包括：獲取車載攝像頭的最小拍攝距離參數；將待標注區域的中心點設置為搜索中心，以最小拍攝距離參數與預設的距離偏移參數之和為半徑構建圓形搜索區域；根據軌跡點的地理位置信息篩選出位于圓形搜索區域內的軌跡點；對位于圓形搜索區域內的軌跡點按照預設的時間間隔閾值進行分組，得到多個軌跡點組；對各個軌跡點組中的軌跡點按照時間戳進行排序，將各軌跡點組中時間戳最小的軌跡點確定為目標軌跡點。

在一些實施例中，標注對象的位置參數包括標注對象在世界坐標系中的第一坐標信息；上述用于標注地圖的方法還包括：根據第一坐標信息將標注對象映射至目標圖像幀。