[發明專利]用于標注地圖的方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 201710231536.8
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN108694882B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 徐勝攀;宋適宇;徐寶強;田海龍
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于標注地圖的方法，其特征在于，所述方法包括：

響應于檢測到用戶在待標注地圖上的選定待標注區域的操作，在已存儲的所述待標注地圖對應的地理位置信息列表中查找出所述待標注區域對應的地理位置信息，其中，所述待標注的地圖包括將車載激光雷達所采集的激光點云數據映射至平面中的二維網格所形成的反射值地圖；

獲取車載攝像頭采集到的道路圖像序列以及軌跡點集合，所述軌跡點集合中的每個軌跡點為所述車載攝像頭采集所述道路圖像序列中的每一幀道路圖像時記錄的；

根據所述待標注區域的地理位置信息和所述道路圖像序列對應的軌跡點集合，從所述道路圖像序列中提取出所述待標注區域對應的目標圖像幀；

響應于檢測到用戶參考所述目標圖像幀對所述待標注區域內的標注對象進行的標注操作，生成用于存儲所述標注對象的位置參數的標注文件，其中，所述標注文件被加載到待標注地圖對應的文件中時，所述待標注區域內的標注對象呈現在待標注地圖中的相應位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每個所述軌跡點包括采集對應的道路圖像的時間戳以及采集對應的道路圖像的地理位置信息；

所述根據所述待標注區域的地理位置信息和所述道路圖像序列對應的軌跡點集合，從所述道路圖像序列中提取出所述待標注區域對應的目標圖像幀，包括：

基于所述待標注區域的地理位置信息與所述軌跡點集合中的各軌跡點的地理位置信息進行匹配，以確定目標軌跡點；

在所述道路圖像序列中提取出與所述目標軌跡點的時間戳對應的道路圖像，作為所述目標圖像幀。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待標注區域的地理位置信息與所述軌跡點集合中的各軌跡點的地理位置信息進行匹配，以確定目標軌跡點，包括：

獲取所述車載攝像頭的最小拍攝距離參數；

將所述待標注區域的中心點設置為搜索中心，以所述最小拍攝距離參數與預設的距離偏移參數之和為半徑構建圓形搜索區域；

根據所述軌跡點的地理位置信息篩選出位于所述圓形搜索區域內的軌跡點；

對位于所述圓形搜索區域內的軌跡點按照預設的時間間隔閾值進行分組，得到多個軌跡點組；

對各個軌跡點組中的軌跡點按照時間戳進行排序，將各軌跡點組中時間戳最小的軌跡點確定為所述目標軌跡點。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述標注對象的位置參數包括所述標注對象在世界坐標系中的第一坐標信息；

所述方法還包括：

根據所述第一坐標信息將所述標注對象映射至所述目標圖像幀。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一坐標信息將所述標注對象映射至所述目標圖像幀，包括：

獲取所述世界坐標系相對于車載慣性測量單元坐標系的第一標定參數、所述車載慣性測量單元坐標系相對于車載激光雷達坐標系的第二標定參數、所述車載激光雷達坐標系相對于車載攝像頭坐標系的第三標定參數、所述車載攝像頭相對于所述道路圖像的圖像坐標系的第四標定參數；

根據所述第一標定參數將所述第一坐標信息映射至所述車載慣性測量單元坐標系得到第二坐標信息；

根據所述第二標定參數將所述第二坐標信息映射至所述車載激光雷達坐標系得到第三坐標信息；

根據所述第三標定參數將所述第三坐標信息映射至所述車載攝像頭坐標系得到第四坐標信息；

根據所述第四標定參數將所述第四坐標信息映射至所述圖像坐標系得到第五坐標信息；

利用所述第五坐標信息在所述目標圖像幀中渲染所述標注對象。