[發(fā)明專利]一種基于紅外感應(yīng)的智能娛樂(lè)機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710227877.8 | 申請(qǐng)日: | 2017-04-07 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN106926251B | 公開(kāi)(公告)日: | 2019-12-10 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 何濤;李美琴;鄭一峰 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院 |
| 主分類號(hào): | B25J11/00 | 分類號(hào): | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司: | 33257 浙江納祺律師事務(wù)所 | 代理人: | 朱德寶 |
| 地址: | 325036 浙江省溫州市甌海*** | 國(guó)省代碼: | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 基于 紅外 感應(yīng) 智能 娛樂(lè) 機(jī)器人 | ||
1.一種基于紅外感應(yīng)的智能娛樂(lè)機(jī)器人,包括機(jī)械部分和電路部分,其特征在于:所述機(jī)械部分包括身體(a1)、頭部(a2)、手部(a3)和腳部(a4),所述頭部(a2)、手部(a3)和腳部(a4)均通過(guò)關(guān)節(jié)與身體(a1)連接,所述腳部(a4)為小車結(jié)構(gòu),所述電路部分設(shè)置在小車結(jié)構(gòu)上,所述電路部分包括:
紅外線探測(cè)器(1),設(shè)置在機(jī)器人頭部上,用于發(fā)出紅外信號(hào)和接收紅外信號(hào),以探測(cè)外部障礙物,在檢測(cè)到外部障礙物時(shí),紅外線探測(cè)器(1)輸出感應(yīng)信號(hào);控制系統(tǒng)(3),耦接于紅外線探測(cè)器(1),以接收紅外線探測(cè)器(1)發(fā)出的感應(yīng)信號(hào),并對(duì)感應(yīng)信號(hào)進(jìn)行處理存儲(chǔ),輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào);
電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(2),耦接于控制系統(tǒng)(3),還耦接于外部機(jī)器人電機(jī),用以接收控制系統(tǒng)(3)輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào),根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)外部機(jī)器人電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn);
光電編碼器(4),設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)上,其包括光源和感應(yīng)盤(pán),所述光源設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)一個(gè)臂上,所述感應(yīng)盤(pán)設(shè)置在該機(jī)器人關(guān)節(jié)相對(duì)應(yīng)的另一個(gè)臂上,并與控制系統(tǒng)(3)耦接,感應(yīng)盤(pán)感受到光源信號(hào)時(shí),發(fā)送感應(yīng)信號(hào)到控制系統(tǒng)(3)內(nèi);
光電隔離電路(5),該光電隔離電路(5)包括輸入隔離電路(51)和輸出隔離電路(52),所述輸入隔離電路(51)耦接于紅外探測(cè)器(1)與控制系統(tǒng)(3)、控制系統(tǒng)(3)與光電編碼器(4)之間,所述輸出隔離電路(52)耦接于控制系統(tǒng)(3)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(2)之間,所述輸入隔離電路(51)還接收語(yǔ)音輸入信號(hào)后,將語(yǔ)音輸入信號(hào)輸入到控制系統(tǒng)(3)內(nèi);
其中,控制系統(tǒng)(3)內(nèi)具有學(xué)習(xí)模式和工作模式,當(dāng)控制系統(tǒng)(3)處于學(xué)習(xí)模式時(shí),控制系統(tǒng)(3)同時(shí)接收光電編碼器(4)和紅外線探測(cè)器(1)輸出的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音輸入信號(hào),將此時(shí)刻的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音輸入信號(hào)打包為一組,作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行存儲(chǔ),將多個(gè)時(shí)刻的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)按照時(shí)刻順序整合,形成一段時(shí)間的舞蹈信號(hào),當(dāng)控制系統(tǒng)(3)處于工作模式時(shí),控制系統(tǒng)(3)接收外界的語(yǔ)音輸入信號(hào),控制系統(tǒng)(3)根據(jù)舞蹈信號(hào)內(nèi)語(yǔ)音信號(hào)對(duì)應(yīng)的感應(yīng)信號(hào),輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(2),驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)調(diào)整到感應(yīng)信號(hào)對(duì)應(yīng)的位置以及將機(jī)器人移動(dòng)到相應(yīng)的位置上;
所述控制系統(tǒng)(3)包括:
主控電路(31),該主控電路(31)包括單片機(jī)U3,該單片機(jī)U3具有復(fù)位引腳、振蕩輸入引腳和多個(gè)I/O引腳,所述復(fù)位引腳耦接有電阻R17后接地,還耦接有電容后耦接于電源,所述電容并聯(lián)有復(fù)位按鈕KB1,所述振蕩輸入引腳具有兩個(gè),分別耦接有電容C2和電容C3后接地,且兩個(gè)振蕩輸入引腳之間還耦接有晶振XTAL1,所述I/O引腳用于與紅外探測(cè)器(1)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(2)、光電隔離電路(5)和光電編碼器(4)通信;
所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(2)包括:
多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路(21),所述多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路(21)一一對(duì)應(yīng)耦接于控制系統(tǒng)(3)與外部機(jī)器人電機(jī),該多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路(21)均包括正轉(zhuǎn)電路(211)和反轉(zhuǎn)電路(212),所述正轉(zhuǎn)電路(211)和反轉(zhuǎn)電路(212)均包括三極管Q1、二極管D1和繼電器K1,所述三極管Q1的基極耦接于控制系統(tǒng)(3),發(fā)射極接地,集電極耦接于二極管D1的陽(yáng)極,所述繼電器K1包括線圈部分和開(kāi)關(guān)部分,所述二極管D1與線圈部分相互并聯(lián),所述開(kāi)關(guān)部分一端耦接于電源,另一端耦接于電機(jī)后接地,其中繼電器K1為固態(tài)繼電器,線圈部分為輸入電路,開(kāi)關(guān)部分為輸出電路;
所述身體(a1)包括上半身(a11)和下半身(a12),所述下半身(a12)固定在腳部(a4)上,所述上半身(a11)的下端固定連接有搖桿(a111),所述搖桿(a111)的中部通過(guò)鉸接軸與下半身(a12)鉸接構(gòu)成彎腰關(guān)節(jié),所述光源設(shè)置在下半身(a12)靠近鉸接點(diǎn)的位置上,與光源相互對(duì)應(yīng),所述感應(yīng)盤(pán)設(shè)置在搖桿(a111)靠近鉸接點(diǎn)的位置上,所述搖桿(a111)的下側(cè)面開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)方形槽,所述下半身(a12)上固定連接有彎腰電機(jī)(a121),該彎腰電機(jī)(a121)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(2)耦接,所述彎腰電機(jī)(a121)的機(jī)身固定在腳部(a4)上,所述彎腰電機(jī)(a121)的轉(zhuǎn)軸上固定連接有連接桿(a122),所述連接桿(a122)一端與彎腰電機(jī)(a121)的側(cè)面固定連接,另一端的側(cè)面固定連接有轉(zhuǎn)桿(a123),所述轉(zhuǎn)桿(a123)背向彎腰電機(jī)(a121)延伸并插入到長(zhǎng)方形槽內(nèi),在長(zhǎng)方形槽內(nèi)來(lái)回滑移。
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