[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 201710220225.1
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN108687757A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 楊斌;楊子健;禹繼芳;郝長嶺;李慧娟;王昱天
• 申請（專利權）人: 航天時代電子技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括執行設備和控制設備；

所述執行設備設置有環境信息采集系統及動作系統，所述環境信息采集系統采集所述執行設備所處的環境信息，并將所述環境信息向所述控制設備發送，所述動作系統接收所述控制設備發送的動作信息，并根據所述動作信息執行相應動作；

所述控制設備設置有人體動作捕捉系統及環境信息復現系統，所述人體動作捕捉系統采集操作人員的動作信息，并將所述動作信息向所述執行設備發送，所述環境信息復現系統接收所述執行設備發送的環境信息，并根據所述環境信息向所述操作人員展示所述執行設備所處的環境；

所述執行設備與所述控制設備之間建立有通信連接，傳遞所述環境信息及所述動作信息。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述動作系統根據所述動作信息執行相應動作包括：所述動作系統根據所述動作信息，建立與所述人體動作捕捉系統之間的動作映射關系，執行與所述操作人員相同的動作。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述動作捕捉系統包括至少二個動作捕捉機構，所述動作系統包括至少二個動作執行機構，所述至少二個動作捕捉機構與所述至少二個動作執行機構數量相同，且所述至少二個動作捕捉機構組成的網絡與所述至少二個動作執行機構組成的網絡具有相同的拓撲結構。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述動作捕捉系統至少設置有兩組臂部關節動作捕捉機構、兩組手部關節捕捉機構及一對腳部踩踏動作捕捉機構，相應地，所述動作系統至少設置有兩組機械臂動作執行機構、兩組機械手動作執行機構及一套行進動作執行機構。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述環境信息采集系統包括圖像采集裝置、音頻采集裝置、溫度傳感模塊、濕度傳感模塊、氣體傳感模塊中的至少一項；相應地，所述環境信息復現系統包括視頻播放裝置、音頻播放裝置、溫度顯示模塊、濕度顯示模塊、氣體信息顯示模塊中的至少一項。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述環境信息采集系統包括至少一個壓力傳感器，所述動作系統包括至少一個動作機構；

所述壓力傳感器設置于所述動作機構處，采集所述動作機構在動作時所受的應力信息，并向所述控制設備發送；

所述人體動作捕捉系統包括至少一個電磁制動閥，所述電磁制動閥根據所述應力信息對動作捕捉系統進行制動。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述電磁制動閥根據所述應力信息對動作捕捉系統進行制動包括：

所述應力信息指示的壓力傳感器所受的應力越大，所述電磁制動閥對動作捕捉系統的制動越強。

8.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述環境信息采集系統包括兩個圖像采集裝置，所述兩個圖像采集裝置的圖像中心之間的具有2cm到20cm的間距，相應地，所述環境信息復現系統包括3D顯示裝置，所述3D顯示裝置根據所述兩個圖像采集裝置所獲取的信息生成3D圖像，并顯示所述3D圖像。

9.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述動作捕捉系統設置有眼動捕捉裝置，生成眼動信息，所述兩個圖像采集裝置根據所述眼動信息調整圖像采集的角度與焦距。