[發(fā)明專利]車輛及控制其的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710220014.8
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN108216218B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李泰榮;成東炫;金廷炫;李相敏;金應(yīng)瑞;權(quán)容奭
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/04;B60W10/18
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本發(fā)明涉及車輛及控制其的方法。一種車輛包括：傳感器，被配置為檢測在車輛前方移動的對象；控制器，被配置為確定車輛行駛至對象所花費的縱向行駛時間，并且被配置為基于縱向行駛時間和對象的橫向移動時間發(fā)送逐漸減小車輛的行駛速度使得車輛在與對象碰撞之前停止的減速避免控制信號或者使車輛停止直至對象離開車輛的行駛車道的越過避免控制信號；以及速度調(diào)節(jié)器，被配置為響應(yīng)于所發(fā)送的控制信號調(diào)節(jié)車輛的行駛速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及車輛及控制其的方法，并且更具體地，涉及如下一種技術(shù)：當(dāng)由車輛檢測到的對象是自行車時，根據(jù)碰撞時間以及車輛與自行車之間的預(yù)期碰撞位置在車輛與自行車之間可變地應(yīng)用防撞控制策略。

背景技術(shù)

車輛被配置為在道路上行駛的同時將對象(諸如，人和貨物)運輸?shù)侥康牡亍Ｍㄟ^使用安裝在車體中的一個或多個車輪車輛能夠移動到各種位置。車輛可以包括三輪車輛、四輪車輛、兩輪車輛(諸如，摩托車)、施工設(shè)備、自行車或在布置在線上的鐵軌中行駛的火車。

在現(xiàn)代社會中，車輛是最普通的運輸工具，并且使用車輛的人數(shù)已增加。由于車輛技術(shù)的發(fā)展，遠距離駕駛已經(jīng)更加容易并且車輛壽命已提高。然而，由于在高密度區(qū)域中公路交通的劣化，交通堵塞更差。

近年來，對于配備有主動提供有關(guān)車輛狀況、駕駛員狀況、以及周圍環(huán)境的信息的高級駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)的車輛進行了積極地研究以便減輕駕駛員的負擔(dān)并提高便利性。

安裝在車輛上的高級駕駛員輔助系統(tǒng)的實例包括前方防撞(FCA)系統(tǒng)、以及自主緊急制動(AEB)系統(tǒng)。可以通過確定與對象車輛或橫穿車輛碰撞的風(fēng)險并且通過在碰撞情況下執(zhí)行緊急制動來操作車前方防撞(FCA)系統(tǒng)和自主緊急制動(AEB)系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)防碰撞系統(tǒng)，會需要檢測車輛前方的對象并通過使用設(shè)置在車輛中的傳感器獲取對象的信息，并且近年來，已出現(xiàn)了根據(jù)檢測的對象的類型可變地應(yīng)用用于避免車輛與對象之間的碰撞的控制策略實現(xiàn)穩(wěn)定且有效的防撞的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的一方面提供車輛及控制其的方法，其能夠在由車輛檢測到的對象是自行車時根據(jù)碰撞時間(time to collision)以及車輛與自行車之間的預(yù)期碰撞位置在車輛與自行車之間可變地應(yīng)用防撞控制策略。

本發(fā)明的另外方面部分地將在以下的說明中進行闡述，部分地將從以下說明變得明顯或者可通過所公開的實踐而得知。

根據(jù)本公開的示例性實施方式，一種車輛，包括：傳感器，被配置為檢測在車輛前方移動的對象；控制器，被配置為確定車輛行駛至對象所花費的縱向行駛時間，并且被配置為基于縱向行駛時間和對象的橫向移動時間發(fā)送逐漸減小車輛的行駛速度使得車輛在與對象碰撞之前停止的減速避免控制信號或者使車輛停止直至對象離開車輛的行駛車道的越過避免控制信號；以及速度調(diào)節(jié)器，被配置為響應(yīng)于所發(fā)送的控制信號調(diào)節(jié)車輛的行駛速度。

對象可以是自行車。

控制器可以確定從檢測到自行車開始直到自行車的前部進入車輛的行駛車道的自行車在橫向方向上移動的第一時間段作為第一移動時間。

控制器可以確定從檢測到自行車開始直到自行車的騎行者位置置于車輛的前表面的中心處的自行車在橫向方向上移動的第二時間段作為第二移動時間。

控制器可以確定從檢測到自行車開始直到自行車的后部置于車輛的前表面的中心處的自行車在橫向方向上移動的第三時間段作為第三移動時間。

控制器可以確定從檢測到自行車開始直到自行車的后部離開車輛的行駛車道的自行車在橫向方向上移動的第四時間段作為第四移動時間。

當(dāng)所確定的車輛的縱向行駛時間超過第一移動時間并等于或小于第二移動時間時，控制器可以發(fā)送減速避免控制信號。

當(dāng)所確定的車輛的縱向行駛時間超過第二移動時間并等于或小于第三移動時間時，控制器可以發(fā)送減速避免控制信號。