[發明專利]車輛及控制其的方法

有效

• 申請號: 201710220014.8
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN108216218B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 李泰榮;成東炫;金廷炫;李相敏;金應瑞;權容奭
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/04;B60W10/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種車輛，包括：

傳感器，被配置為檢測在所述車輛前方移動的對象；

控制器，被配置為確定所述車輛行駛至所述對象所花費的縱向行駛時間，并且所述控制器被配置為基于所述縱向行駛時間和所述對象的橫向移動時間發送逐漸減小所述車輛的行駛速度使得所述車輛在與所述對象碰撞之前停止的減速避免控制信號或者使所述車輛停止直至所述對象離開所述車輛的行駛車道的越過避免控制信號；以及

速度調節器，被配置為響應于所發送的控制信號調節所述車輛的行駛速度，

其中，所述控制器被配置為

基于所述車輛的所述縱向行駛時間和所述對象的所述橫向移動時間確定所述對象移動穿過所述車輛的所述行駛車道的重疊度，

基于所述重疊度發送所述減速避免控制信號和所述越過避免控制信號中的一個，并且

其中，所述重疊度是所述對象在所述行駛車道中的橫向移動距離與所述車道的寬度之間的比率。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中，

所述對象是自行車。

3.根據權利要求2所述的車輛，其中，

所述控制器確定從檢測到所述自行車開始直到所述自行車的前部進入所述車輛的行駛車道的所述自行車在橫向方向上移動的第一時間段作為第一移動時間。

4.根據權利要求3所述的車輛，其中，

所述控制器確定從檢測到所述自行車開始直到所述自行車的騎行者位置置于所述車輛的前表面的中心處的所述自行車在橫向方向上移動的第二時間段作為第二移動時間。

5.根據權利要求4所述的車輛，其中，

所述控制器確定從檢測到所述自行車開始直到所述自行車的后部置于所述車輛的前表面的中心處的所述自行車在橫向方向上移動的第三時間段作為第三移動時間。

6.根據權利要求5所述的車輛，其中，

所述控制器確定從檢測到所述自行車開始直到所述自行車的后部離開所述車輛的行駛車道的所述自行車在橫向方向上移動的第四時間段作為第四移動時間。

7.根據權利要求4所述的車輛，其中，

當確定的所述車輛的所述縱向行駛時間超過所述第一移動時間并等于或小于所述第二移動時間時，所述控制器發送所述減速避免控制信號。

8.根據權利要求5所述的車輛，其中，

當確定的所述車輛的所述縱向行駛時間超過所述第二移動時間并等于或小于所述第三移動時間時，所述控制器發送所述減速避免控制信號。

9.根據權利要求6所述的車輛，其中，

當確定的所述車輛的所述縱向行駛時間超過所述第三移動時間并等于或小于所述第四移動時間時，所述控制器發送所述越過避免控制信號。

10.根據權利要求2所述的車輛，其中，

所述控制器計算所述車輛與所述自行車之間的碰撞時間并基于所計算的碰撞時間發送逐漸減小所述車輛的行駛速度的所述減速避免控制信號。

11.根據權利要求2所述的車輛，其中，

所述控制器發送被配置為以預定減速量使所述車輛暫時停止直至所述自行車離開所述車輛的行駛車道的所述越過避免控制信號。

12.根據權利要求2所述的車輛，其中，

所述傳感器包括雷達和光探測與測量中的任一個，并且所述傳感器獲取所檢測的自行車的位置信息和速度信息。