[發明專利]一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統的控制方法

有效

• 申請號: 201710218565.0
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN106829516A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 馬永強
• 申請（專利權）人: 馬永強
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統的控制方法。

背景技術

隨著機器人使用的越來越廣泛，機器人在碼垛行業中也是越來越普及，從簡單的工藝流程向高難度工藝流程轉變，從半自動化向全自動化轉變，逐漸的克服了一些具有行業特點的碼垛場合。比如說在化纖行業中，對于從加工設備下來的產品，由于行業特性，品種多，周期性短，總產量大，還沒有完全脫離人工碼垛的局面，需要人工快速包裝和碼垛，減小倉儲壓力。這就會導致，每個品種還沒有碼完一個棧板，產品就沒有了，這時就需要等到下一次這個品種又有的時候繼續往上碼，而傳統碼垛機器人尚無法做到自動補料這一功能。

發明內容

本發明目的在于克服上述現有技術的不足，提供一種靈活、快速、高效的機器人碼垛激光掃描自動補料系統的控制方法。

本發明的技術方案是：一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統的控制方法，該激光掃描自動補料系統包括四軸機器人、設置于所述四軸機器人內的機器人示教盒、設置于所述四軸機器人機械手上上的抓料夾具、設置于所述夾具上方的激光位移傳感器和機器人PLC控制柜，碼垛機棧板上還設有料檢測光電裝置和棧板檢測光電裝置，所述棧板檢測光電裝置和所述激光位移傳感器與所述PLC控制柜內的PLC連接，所述PLC通過Canopen通訊和所述機器人示教器相連，所述控制方法包括如下步驟：

A、料遵循程序的規律放置于棧板上；

B、棧板檢測光電裝置檢測到有棧板，機器人開啟激光位移傳感器，同時將激光位移傳感器抬升到棧板上設定的固定高度，激光位移傳感器啟動掃描程序；

C、激光位移傳感器按固定掃描的順序完成掃描，將數據發送至PLC，PLC通過內部的程序運算來識別各層棧板缺料數并輸出信號補料，同時識別出料的放置順序有無錯誤，并輸出順序放置錯誤報警信號，提醒工人重新放置。

進一步地，步驟C中，當棧板上的料每層為偶數個時，每個料平面的位置作為機器人掃描的一個點，通過激光位移傳感器掃描來確定四個值，PLC通過程序內部比較這四個值來確定棧板最高點的一個值，這個值除以單個料的高度，計算出當前棧板層數，再根據機器人固定掃描的順序，再根據個四個值的大小比較來確定從這一層從第幾個開始補料。

進一步地，步驟C中，當棧板上的料每層為奇數個時，視每層交叉疊加情況，激光位移傳感器在掃描的的過程中先根據奇數層每個料放置的先后順序和位置取一個值，再根據偶數層每個料的放置先后順序和位置取一個值，分為兩組數據共10個值，PLC通過程序內部比較取一個最大值，最大值除以單個料的高度確定當前層數為幾層以及是否為奇數層還是偶數層，若為奇數層，PLC則根據奇數層的掃描方式取得的5個值進行程序內部比較，得出需要從第幾個料開始補料，偶數層同理；當每層不需要交叉放置時參照偶數個料層的控制方法。

本發明的有益效果是：通過本發明可實現機器人自動識別所碼棧板上料的個數與自動補料，使機器人高速運作、加快生產節奏、完成頻繁的換料補料，實現除把碼完的棧板拉走外的全程自動化。

附圖說明

圖1是本發明機器人的結構示意圖；

圖2是本發明控制原理框架圖。

具體實施方式

下面通過實施例，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統的控制方法，結合圖1和圖2所示，該激光掃描自動補料系統包括四軸機器人1、設置于所述四軸機器人1內的機器人示教盒、設置于所述四軸機器人1機械手上上的抓料夾具2、設置于所述夾具2上方的激光位移傳感器3和機器人PLC控制柜，碼垛機棧板上還設有料檢測光電裝置和棧板檢測光電裝置，所述激光位移傳感器3與所述PLC控制柜內的PLC連接，所述PLC通過Canopen通訊和所述機器人示教器相連。

所述控制方法包括如下步驟：

一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統的控制方法，該激光掃描自動補料系統包括四軸機器人、設置于所述四軸機器人內的機器人示教盒，設置于所述四軸機器人機械手上上的抓料夾具、設置于所述夾具上方的激光位移傳感器和機器人PLC控制柜，所述四軸機器人上還設有棧板檢測光電裝置，所述棧板檢測光電裝置和所述激光位移傳感器與所述PLC控制柜內的PLC連接，所述PLC通過Canopen通訊和所述機器人示教器相連，所述控制方法包括如下步驟：

A、料遵循程序的規律放置于棧板上；