[發(fā)明專利]一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統(tǒng)的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710218565.0
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN106829516A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設計）人: 馬永強
• 申請（專利權）人: 馬永強
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：該激光掃描自動補料系統(tǒng)包括四軸機器人、設置于所述四軸機器人內(nèi)的機器人示教盒、設置于所述四軸機器人機械手上上的抓料夾具、設置于所述夾具上方的激光位移傳感器和機器人PLC控制柜，碼垛機棧板上還設有料檢測光電裝置和棧板檢測光電裝置，所述棧板檢測光電裝置和所述激光位移傳感器與所述PLC控制柜內(nèi)的PLC連接，所述PLC通過Canopen通訊和所述機器人示教器相連，所述控制方法包括如下步驟：

A、料遵循程序的規(guī)律放置于棧板上；

B、棧板檢測光電裝置檢測到有棧板，機器人開啟激光位移傳感器，同時將激光位移傳感器抬升到棧板上設定的固定高度，激光位移傳感器啟動掃描程序；

C、激光位移傳感器按固定掃描的順序完成掃描，將數(shù)據(jù)發(fā)送至PLC，PLC通過內(nèi)部的程序運算來識別各層棧板缺料數(shù)并輸出信號補料，同時識別出料的放置順序有無錯誤，并輸出順序放置錯誤報警信號，提醒工人重新放置。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：步驟C中，當棧板上的料每層為偶數(shù)個時，每個料平面的位置作為機器人掃描的一個點，通過激光位移傳感器掃描來確定四個值，PLC通過程序內(nèi)部比較這四個值來確定棧板最高點的一個值，這個值除以單個料的高度，計算出當前棧板層數(shù)，再根據(jù)機器人固定掃描的順序，再根據(jù)個四個值的大小比較來確定從這一層從第幾個開始補料。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種用于機器人碼垛激光掃描自動補料系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：步驟C中，當棧板上的料每層為奇數(shù)個時，視每層交叉疊加情況，激光位移傳感器在掃描的的過程中先根據(jù)奇數(shù)層每個料放置的先后順序和位置取一個值，再根據(jù)偶數(shù)層每個料的放置先后順序和位置取一個值，分為兩組數(shù)據(jù)共10個值，PLC通過程序內(nèi)部比較取一個最大值，最大值除以單個料的高度確定當前層數(shù)為幾層以及是否為奇數(shù)層還是偶數(shù)層，若為奇數(shù)層，PLC則根據(jù)奇數(shù)層的掃描方式取得的5個值進行程序內(nèi)部比較，得出需要從第幾個料開始補料，偶數(shù)層同理；當每層不需要交叉放置時參照偶數(shù)個料層的控制方法。