[發明專利]用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置及路徑確定方法

在審

• 申請號: 201710216461.6
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN108072382A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 金準秀
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本發明涉及用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置及路徑確定方法。一種用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置包括：路徑生成器，周期性地生成多個自主駕駛路徑；自適應似然場(ALF)檢測器，基于道路信息和障礙物信息檢測道路上的ALF；權重設定器，將由ALF檢測器檢測的ALF應用于由路徑生成器生成的自主駕駛路徑中的每一個，以針對自主駕駛路徑中的每一個設定權重；以及路徑確定器，基于由權重設定器針對自主駕駛路徑中的每一個設定的權重來確定最終自主駕駛路徑。

相關申請的引證

本申請基于2016年11月11日向韓國知識產權局提交的韓國專利申請第10-2016-0150548號并且要求該韓國專利申請的優先權的權益，其全部公開內容通過引用結合于此。

技術領域

本公開內容涉及用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置和路徑確定方法，更具體地，涉及能夠考慮使用基于概率的過濾算法(probability-based filtering algorithm)的傳感器的誤差并且基于取決于道路的自適應似然場(ALF)的權重來確定自主駕駛路徑當中的最佳自主駕駛路徑的技術。

背景技術

自主駕駛車輛使用全球定位系統(GPS)來定位其當前位置，并且基于從激光傳感器、視覺傳感器等獲得的信息，根據環境識別結果來規劃駕駛路徑。

自主駕駛車輛選擇先前限定的候選路徑當中的最佳路徑來規劃路徑。在這種情況下，生成與道路形狀對應的候選路徑并選擇候選路徑中的最佳路徑的采樣技術主要用于實時地規劃路徑。

隨著候選路徑的數量增加，采樣技術發現更穩定和最佳路徑，但是找到最佳路徑的計算量增加。即，路徑的優化和計算的效率彼此之間存在折衷關系。

由于常規路徑確定方法生成大量候選路徑并選擇所生成的候選路徑中的最佳路徑，所以計算量增加，并且計算效率降低。

另外，另一常規路徑確定方法不能有效地減少候選路徑的數量，因此存在不能選擇最佳路徑的問題。

發明內容

本公開內容的目的是解決上述在現有技術中出現的問題，同時完整地保留由現有技術實現的優勢。

本公開內容的一方面提供了一種用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置以及路徑確定方法，該路徑確定裝置能夠通過如下步驟選擇優化的候選路徑中的最佳路徑：周期性地生成多個自主駕駛路徑，基于道路信息和障礙物信息檢測道路的自適應似然場(adaptivelikelihood field，自適應似然域)(ALF)，對每個路徑應用ALF以針對每個路徑設定權重，并且基于權重確定最終的自主駕駛路徑。

本發明構思要解決的技術問題不限于上述問題，并且本公開內容所屬領域的技術人員從以下描述中將清楚地理解本文未提及的任何其它技術問題。

根據本公開內容的一方面，一種用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置包括：路徑生成器，周期性地生成多個自主駕駛路徑；自適應似然場(ALF)檢測器，基于道路信息和障礙物信息檢測道路的ALF；權重設定器，將由ALF檢測器檢測的ALF應用于由路徑生成器生成的自主駕駛路徑中的每一個，以針對自主駕駛路徑中的每一個設定權重；以及路徑確定器，基于由權重設定器針對自主駕駛路徑中的每一個設定的權重來確定最終自主駕駛路徑。

路徑生成器基于在先前時間點計算的目標位置和目前駕駛信息來計算當前時間點的目標位置，并且更新自主駕駛路徑。

駕駛信息包括車輛的速度、車輛的方位和車輛的型號信息，障礙物信息包括靜態障礙物信息和動態障礙物信息。