[發(fā)明專利]用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置及路徑確定方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710216461.6
• 申請(qǐng)日: 2017-04-05
• 公開（公告）號(hào): CN108072382A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金準(zhǔn)秀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置，包括：

路徑生成器，被配置為周期性地生成多個(gè)自主駕駛路徑；

自適應(yīng)似然場(chǎng)檢測(cè)器，被配置為基于道路信息和障礙物信息檢測(cè)道路上的自適應(yīng)似然場(chǎng)；

權(quán)重設(shè)定器，被配置為將由所述自適應(yīng)似然場(chǎng)檢測(cè)器檢測(cè)的所述自適應(yīng)似然場(chǎng)應(yīng)用于由所述路徑生成器生成的所述自主駕駛路徑中的每一個(gè)，以針對(duì)所述自主駕駛路徑中的每一個(gè)設(shè)定權(quán)重；以及

路徑確定器，被配置為基于由所述權(quán)重設(shè)定器針對(duì)所述自主駕駛路徑中的每一個(gè)設(shè)定的權(quán)重來確定最終自主駕駛路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑確定裝置，其中，所述路徑生成器被配置為：

基于在先前時(shí)間點(diǎn)計(jì)算的目標(biāo)位置和目前的駕駛信息來計(jì)算當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)位置，以及

更新所述自主駕駛路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路徑確定裝置，其中，所述駕駛信息包括所述車輛的速度、所述車輛的方位、及所述車輛的型號(hào)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑確定裝置，其中，所述障礙物信息包括靜態(tài)障礙物信息和動(dòng)態(tài)障礙物信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑確定裝置，其中，所述自適應(yīng)似然場(chǎng)檢測(cè)器包括：

第一自適應(yīng)似然場(chǎng)檢測(cè)器，被配置為基于所述道路信息檢測(cè)第一自適應(yīng)似然場(chǎng)使得所述車輛沿著車道的中心行駛；

第二自適應(yīng)似然場(chǎng)檢測(cè)器，被配置為基于所述靜態(tài)障礙物信息檢測(cè)第二自適應(yīng)似然場(chǎng)使得所述車輛避免與靜態(tài)障礙物碰撞；

第三自適應(yīng)似然場(chǎng)檢測(cè)器，被配置為基于所述動(dòng)態(tài)障礙物信息檢測(cè)第三自適應(yīng)似然場(chǎng)使得所述車輛避免與動(dòng)態(tài)障礙物碰撞；以及

自適應(yīng)似然場(chǎng)整合器，被配置為整合所述第一自適應(yīng)似然場(chǎng)、所述第二自適應(yīng)似然場(chǎng)和所述第三自適應(yīng)似然場(chǎng)以生成最終的自適應(yīng)似然場(chǎng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑確定裝置，其中，所述道路信息包括道路的車道、道路的寬度和道路的形狀中的至少一個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑確定裝置，其中，所述靜態(tài)障礙物信息包括道路上的所述靜態(tài)障礙物的位置、大小和形狀中的至少一個(gè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑確定裝置，其中，所述動(dòng)態(tài)障礙物信息包括道路上的所述動(dòng)態(tài)障礙物的位置、速度、方向、大小和形狀中的至少一個(gè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑確定裝置，其中，所述權(quán)重設(shè)定器被配置為：

將高權(quán)重給予所述自主駕駛路徑中的其中所述自主駕駛車輛與障礙物具有低碰撞概率的自主駕駛路徑。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的路徑確定裝置，其中，所述路徑確定器被配置為：

將被給予所述高權(quán)重的所述自主駕駛路徑確定為所述最終自主駕駛路徑。

11.一種用于自主駕駛車輛的路徑確定方法，包括以下步驟：

允許路徑生成器周期性地生成多個(gè)自主駕駛路徑；

允許自適應(yīng)似然場(chǎng)檢測(cè)器基于道路信息和障礙物信息檢測(cè)道路上的自適應(yīng)似然場(chǎng)；

允許權(quán)重設(shè)定器將所檢測(cè)到的自適應(yīng)似然場(chǎng)應(yīng)用于所生成的自主駕駛路徑中的每一個(gè)，并且針對(duì)所述自主駕駛路徑中的每一個(gè)設(shè)定權(quán)重；并且

允許路徑確定器基于針對(duì)所述自主駕駛路徑中的每一個(gè)設(shè)定的權(quán)重來確定最終自主駕駛路徑。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，生成所述自主駕駛路徑包括基于在先前時(shí)間點(diǎn)計(jì)算的目標(biāo)位置和目前駕駛信息來計(jì)算當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)位置，以更新所述自主駕駛路徑。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述駕駛信息包括所述車輛的速度、所述車輛的方位、及所述車輛的型號(hào)信息。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述障礙物信息包括靜態(tài)障礙物信息和動(dòng)態(tài)障礙物信息。