[發(fā)明專利]用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置及路徑確定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710216461.6
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN108072382A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金準秀
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種用于自主駕駛車輛的路徑確定裝置，包括：

路徑生成器，被配置為周期性地生成多個自主駕駛路徑；

自適應似然場檢測器，被配置為基于道路信息和障礙物信息檢測道路上的自適應似然場；

權(quán)重設(shè)定器，被配置為將由所述自適應似然場檢測器檢測的所述自適應似然場應用于由所述路徑生成器生成的所述自主駕駛路徑中的每一個，以針對所述自主駕駛路徑中的每一個設(shè)定權(quán)重；以及

路徑確定器，被配置為基于由所述權(quán)重設(shè)定器針對所述自主駕駛路徑中的每一個設(shè)定的權(quán)重來確定最終自主駕駛路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑確定裝置，其中，所述路徑生成器被配置為：

基于在先前時間點計算的目標位置和目前的駕駛信息來計算當前時間點的目標位置，以及

更新所述自主駕駛路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路徑確定裝置，其中，所述駕駛信息包括所述車輛的速度、所述車輛的方位、及所述車輛的型號信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑確定裝置，其中，所述障礙物信息包括靜態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑確定裝置，其中，所述自適應似然場檢測器包括：

第一自適應似然場檢測器，被配置為基于所述道路信息檢測第一自適應似然場使得所述車輛沿著車道的中心行駛；

第二自適應似然場檢測器，被配置為基于所述靜態(tài)障礙物信息檢測第二自適應似然場使得所述車輛避免與靜態(tài)障礙物碰撞；

第三自適應似然場檢測器，被配置為基于所述動態(tài)障礙物信息檢測第三自適應似然場使得所述車輛避免與動態(tài)障礙物碰撞；以及

自適應似然場整合器，被配置為整合所述第一自適應似然場、所述第二自適應似然場和所述第三自適應似然場以生成最終的自適應似然場。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑確定裝置，其中，所述道路信息包括道路的車道、道路的寬度和道路的形狀中的至少一個。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑確定裝置，其中，所述靜態(tài)障礙物信息包括道路上的所述靜態(tài)障礙物的位置、大小和形狀中的至少一個。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑確定裝置，其中，所述動態(tài)障礙物信息包括道路上的所述動態(tài)障礙物的位置、速度、方向、大小和形狀中的至少一個。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑確定裝置，其中，所述權(quán)重設(shè)定器被配置為：

將高權(quán)重給予所述自主駕駛路徑中的其中所述自主駕駛車輛與障礙物具有低碰撞概率的自主駕駛路徑。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的路徑確定裝置，其中，所述路徑確定器被配置為：

將被給予所述高權(quán)重的所述自主駕駛路徑確定為所述最終自主駕駛路徑。

11.一種用于自主駕駛車輛的路徑確定方法，包括以下步驟：

允許路徑生成器周期性地生成多個自主駕駛路徑；

允許自適應似然場檢測器基于道路信息和障礙物信息檢測道路上的自適應似然場；

允許權(quán)重設(shè)定器將所檢測到的自適應似然場應用于所生成的自主駕駛路徑中的每一個，并且針對所述自主駕駛路徑中的每一個設(shè)定權(quán)重；并且

允許路徑確定器基于針對所述自主駕駛路徑中的每一個設(shè)定的權(quán)重來確定最終自主駕駛路徑。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，生成所述自主駕駛路徑包括基于在先前時間點計算的目標位置和目前駕駛信息來計算當前時間點的目標位置，以更新所述自主駕駛路徑。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，所述駕駛信息包括所述車輛的速度、所述車輛的方位、及所述車輛的型號信息。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述障礙物信息包括靜態(tài)障礙物信息和動態(tài)障礙物信息。