[發明專利]機械手

在審

• 申請號: 201710216095.4
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN106881712A
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 林高宏;林鵬程;王馬利
• 申請（專利權）人: 杭州琦星機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于機械手技術領域。

背景技術

中國發明專利(公開號：CN104260108A，公開日：20150107)公開了一種SCARA型機械手臂，包括底座、動力部分和旋轉部分，動力部分全部固定設置于底座中，動力部分能夠帶動旋轉部分進行任意角度的旋轉和任意方位的定位。

在此機械手臂中，氣管穿過活動桿。但是，由于此機械手中的氣管設置方式，活動桿在上下移動過程中，氣管不斷的發生彎折，長時間使用后，氣管容易發生磨損。

發明內容

針對上述問題，本發明提出了一種管件設置方式合理的機械手，其技術方案如下：

一種機械手，包括底座和旋轉設置在底座上的小臂，其特征在于，所述的小臂上設有安裝座，所述的安裝座上設有均豎直設置的絲桿和工作軸，所述的工作軸為空心結構；所述的絲桿上套設有螺母，所述的絲桿和工作軸之間設有連接件，所述的連接件的一端固定在螺母上，所述連接件的另一端軸向固定在工作軸上；所述的安裝座和連接件之間設有螺旋設置的管件付，所述管件付螺旋部位的上下兩端處分別固定在連接件和安裝座上。

在本機械手中，由于管件付為螺旋設置，并且，管件付上的螺旋部位的上下兩端均固定設置，因此，在工作軸上下移動的過程中，管件付的螺旋部位進行的是拉伸動作，彎折程度較輕，因此，管件付不易發生磨損，使用壽命較長，使得機械手中管件的設置方式較為合理。

在上述的機械手中，所述的管件付為以下四種設置方式的一種：

A、管件付套設在絲桿上；

B、管件付套設在工作軸上；

C、管件付同時套設在絲桿和工作軸上；

D、管件付懸空設置。

在方案D中，管件付懸空設置的意思是，管件付螺旋部位的內部為懸空設置，管件付螺旋部位沒有套設在絲桿、工作軸或其它零部件上。在A、B、C三種方案中，管件付套設在其它零部件上，使得機械手的結構較為緊湊。

在上述的機械手中，所述的管件付包括兩根以上的管件，管件之間定位在一起并一同螺旋設置。

兩根以上的管件表示管件的數量為兩根或多于兩根。多根管件定位在一起，使得機械手的結構更為緊湊。

在上述的機械手中，在垂直于絲桿的平面方面上，管件之間并排設置。

在垂直于絲桿的平面方面上，管件之間并排設置的意思是，多根管件在垂直方向上厚度較小，因此，當管件付螺旋部位壓縮后，所占用的垂直空間也較小，使得機械手的結構更為緊湊。

在上述的機械手中，在管件付拉伸狀態時，管件付上下層部位相錯開。

在管件付拉伸狀態時，管件付上下層部位相錯開的意思是，當管件付完全壓縮后，管件付的上下層變為內外設置，使得管件付在垂直空間上的占用空間更小，從而，使得機械手的結構更為緊湊。

在上述的機械手中，所述的安裝座上具有呈環狀的限位部，所述的管件付的下端處位于限位部內。

在一般的機械手結構中，安裝座上的可利用空間比連接件上的可利用空間大。在安裝座上設置限位部，使得管件付螺旋部位的下端處能夠較為穩定的被定為，使得管件付的設置更為穩定。

在上述的機械手中，所述的安裝座上固定有管接頭一，所述的管件付的下末端設在管接頭一上。

設置管接頭一，可使機械手中的其它管件部分與螺旋設置的管件部分分開單獨設置，從而使得管件的安裝和更換都更為方便。

在上述的機械手中，所述的連接件上固定有管接頭二，所述的管件付的上末端設在管接頭二上。

連接件上設置管接頭二，當工作軸內需要穿設管件時，將此管件的一個接頭連接在管接頭一上。設置管接頭二，也是的管件的更換較為方面，可只更換一部分管件。

在本機械手中，由于設置了螺旋設置的管件付，使得管件設置方式更為合理，結構更為穩定。

附圖說明

圖1是本機械手一種實施例的結構示意圖；

圖2是機械手中小臂部分的結構示意圖；

圖3是機械手中小臂部分另一視角的結構示意圖；

圖4是圖1中A處的放大圖；

圖中，1、底座；11、固定座；12、大臂；2、小臂；21、安裝座；22、限位部；23、定位條一；3、絲桿；4、工作軸；5、螺母；6、連接件；62、定位條二；7、管件付；71、管件；8、管接頭一；9、管接頭二。

具體實施方式