[發明專利]一種棋盤格角點檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201710215927.0
• 申請日: 2017-04-01
• 公開（公告）號: CN108665500B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 徐海燕;劉陽;林福輝
• 申請（專利權）人: 展訊通信（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張振軍;吳敏

一種棋盤格角點檢測方法及裝置，所述方法包括以下步驟：獲取圖像，并確定所述圖像中的候選角點；在邊界方向0～2π范圍內，確定每個候選角點的角點峰值個數以及每個角點峰值的大小和方向；移除所述角點峰值個數小于4的候選角點；對于所述角點峰值個數大于等于4的每個候選角點，根據所述候選角點的不同角點峰值的大小的比較結果和方向關系，確定是否對所述候選角點進行保留。本發明方案可以減少檢測過程中的計算量，有效地提高候選角點的檢測效率。

技術領域

本發明涉及圖像技術領域，尤其是涉及一種棋盤格角點檢測方法及裝置。

背景技術

在移動攝像設備的應用中，攝像頭標定為重要且必不可少的步驟。標定的步驟主要是基于方形棋盤格或圓形棋盤格的圖案進行角點(triples)檢測，然后根據角點的位置求內參數、外參數、鏡頭畸變參數等。

在現有的棋盤格角點檢測方法中，首先基于Harris等角點檢測算法確定候選角點，然后在邊界方向0～π范圍內，確定每個候選角點的角點峰值個數，以及每個角點峰值的大小和方向。然后，對于峰值個數大于等于2，并且每個角點峰值的方向的夾角均大于0.3/π×180的候選角點，求取角點分值，進而當所述角點分值大于等于0.01的時候，保留該候選角點。

由于在現有技術中，需要耗費大量計算資源確定每個候選角點的角點分值，導致角點檢測效率較低，并且該角點分值僅在角點檢測階段使用，并不用于后續的棋盤格生成階段，利用率較低。

進一步地，現有技術中為了減少計算量，僅在邊界方向0～π范圍內分析角點峰值，導致對每個候選角點的確定不夠全面，容易導致基于角點峰值的分析結果不夠準確。

發明內容

本發明解決的技術問題是提供一種棋盤格角點檢測方法及裝置，可以減少檢測過程中的計算量，有效地提高候選角點的檢測效率。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供一種棋盤格角點檢測方法，包括以下步驟：獲取圖像，并確定所述圖像中的候選角點；在邊界方向0～2π范圍內，確定每個候選角點的角點峰值個數以及每個角點峰值的大小和方向；移除所述角點峰值個數小于4的候選角點；對于所述角點峰值個數大于等于4的每個候選角點，根據所述候選角點的不同角點峰值的大小的比較結果和方向關系，確定是否對所述候選角點進行保留。

可選的，根據所述候選角點的不同角點峰值的大小的比較結果和方向關系，確定是否對所述候選角點進行保留包括：依照所述候選角點的角點峰值的大小排序；如果第一大角點峰值與第四大角點峰值的差值大于等于第一閾值，則將所述候選角點分類為明亮角點，否則分類為陰暗角點；對于明亮角點和陰暗角點，采用不同的判斷條件確定是否對所述候選角點進行保留。

可選的，對于明亮角點的判斷條件包括：如果所述候選角點的第一大角點峰值小于第二閾值，或者所述候選角點的第一大角點峰值至第四大角點峰值的和小于第三閾值，或者所述候選角點的第一大角點峰值和第二大角點峰值的差大于第五閾值，或者所述候選角點的第二大角點峰值與第一大角點峰值的商小于第六閾值，則刪除所述候選角點。

可選的，對于明亮角點的判斷條件包括：如果所述候選角點的第一大角點峰值小于第二閾值，或者所述候選角點的第一大角點峰值至第四大角點峰值的和小于第三閾值，或者所述候選角點的第一大角點峰值和第二大角點峰值的差大于第五閾值，或者所述候選角點的第二大角點峰值與第一大角點峰值的商小于第六閾值，或者所述候選角點的第二大角點峰值和第三大角點峰值的差值大于第四閾值，則刪除所述候選角點。

可選的，對于陰暗角點的判斷條件包括：如果所述候選角點的第五大角點峰值與第四大角點峰值的商大于第八閾值，則刪除所述候選角點。

可選的，對于陰暗角點的判斷條件包括：如果所述候選角點的第五大角點峰值與第四大角點峰值的商大于第八閾值，或者所述候選角點的峰值方向的最小臨近夾角小于第七閾值，則刪除所述候選角點。

可選的，所述棋盤格角點檢測方法還包括：