[發明專利]一種棋盤格角點檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201710215927.0
• 申請日: 2017-04-01
• 公開（公告）號: CN108665500B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 徐海燕;劉陽;林福輝
• 申請（專利權）人: 展訊通信（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張振軍;吳敏

1.一種棋盤格角點檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取圖像，并確定所述圖像中的候選角點；

在邊界方向0～2π范圍內，確定每個候選角點的角點峰值個數以及每個角點峰值的大小和方向；

移除所述角點峰值個數小于4的候選角點；

對于所述角點峰值個數大于等于4的每個候選角點，根據所述候選角點的不同角點峰值的大小的比較結果和方向關系，確定是否對所述候選角點進行保留；

其中，根據所述候選角點的不同角點峰值的大小的比較結果和方向關系，確定是否對所述候選角點進行保留包括：

依照所述候選角點的角點峰值的大小排序；

如果第一大角點峰值與第四大角點峰值的差值大于等于第一閾值，則將所述候選角點分類為明亮角點，否則分類為陰暗角點；

對于明亮角點和陰暗角點，采用不同的判斷條件確定是否對所述候選角點進行保留。

2.根據權利要求1所述的一種棋盤格角點檢測方法，其特征在于，對于明亮角點的判斷條件包括：如果所述候選角點的第一大角點峰值小于第二閾值，或者所述候選角點的第一大角點峰值至第四大角點峰值的和小于第三閾值，或者所述候選角點的第一大角點峰值和第二大角點峰值的差大于第五閾值，或者所述候選角點的第二大角點峰值與第一大角點峰值的商小于第六閾值，則刪除所述候選角點。

3.根據權利要求1所述的一種棋盤格角點檢測方法，其特征在于，對于明亮角點的判斷條件包括：如果所述候選角點的第一大角點峰值小于第二閾值，或者所述候選角點的第一大角點峰值至第四大角點峰值的和小于第三閾值，或者所述候選角點的第一大角點峰值和第二大角點峰值的差大于第五閾值，或者所述候選角點的第二大角點峰值與第一大角點峰值的商小于第六閾值，或者所述候選角點的第二大角點峰值和第三大角點峰值的差值大于第四閾值，則刪除所述候選角點。

4.根據權利要求1所述的一種棋盤格角點檢測方法，其特征在于，對于陰暗角點的判斷條件包括：如果所述候選角點的第五大角點峰值與第四大角點峰值的商大于第八閾值，則刪除所述候選角點。

5.根據權利要求1所述的一種棋盤格角點檢測方法，其特征在于，對于陰暗角點的判斷條件包括：如果所述候選角點的第五大角點峰值與第四大角點峰值的商大于第八閾值，或者所述候選角點的峰值方向的最小臨近夾角小于第七閾值，則刪除所述候選角點。

6.根據權利要求1至5任一項所述的棋盤格角點檢測方法，其特征在于，還包括：

基于保留的角點，生成初始棋盤格；

將所述初始棋盤格向四個方向延伸一行，每個方向上延伸后分別得到第一延伸棋盤格，分別計算四個第一延伸棋盤格的棋盤格能量，如果所述四個第一延伸棋盤格中，棋盤格能量最低的第一延伸棋盤格比所述初始棋盤格的棋盤格能量低，則保留棋盤格能量最小的第一延伸棋盤格，作為第一棋盤格，所述四個方向為垂直于所述初始棋盤格的四個邊的方向；

在所述四個方向中選擇兩個方向，在選擇的兩個方向上的第一延伸棋盤格的棋盤格能量低于其余兩個方向上的第一延伸棋盤格的棋盤格能量；

將所述第一棋盤格向所述選擇的兩個方向多次延伸，每次延伸一行，每個方向上延伸后分別得到第二延伸棋盤格，分別計算兩個第二延伸棋盤格的棋盤格能量，如果所述兩個第二延伸棋盤格中，棋盤格能量最低的第二延伸棋盤格比所述第一棋盤格的能量低，則保留棋盤格能量最小的第二延伸棋盤格作為下一次延伸的基礎，直至延伸后得到的第二延伸棋盤格在所述兩個方向上的棋盤格能量相等，或者延伸后得到的第二延伸棋盤格在所述兩個方向中任一方向上的行數達到預設行數，以得到第一重復延伸棋盤格；

將所述第一重復延伸棋盤格向所述其余兩個方向多次延伸，每次延伸一行，每個方向上延伸后分別得到第三延伸棋盤格，分別計算兩個第三延伸棋盤格的棋盤格能量，如果所述兩個第三延伸棋盤格中，棋盤格能量最低的第三延伸棋盤格比所述第一重復延伸棋盤格的能量低，則保留棋盤格能量最小的第三延伸棋盤格作為下一次延伸的基礎，直至延伸后得到第三延伸棋盤格在所述其余兩個方向上的棋盤格能量相等，或者延伸后得到第三延伸棋盤格在所述兩個方向中任一方向上的行數達到預設行數，以得到第二重復延伸棋盤格。