[發明專利]一種假肢機械手

有效

• 申請號: 201710215193.6
• 申請日: 2017-04-02
• 公開（公告）號: CN106880426B
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 王金鵬;羅卓荊;張洪洋;徐小龍
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第四軍醫大學
• 主分類號: A61F2/56
• 分類號: A61F2/56;A61F2/70
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 牟炳彥

本發明提供一種假肢機械手，包括外殼、頸部孔、伺服電機A、電缸A、電缸B、固定塊、鉸支座A、機械臂、機械手，其特征在于：所述的外殼為長方形結構，外殼頂部中間位置設有一個頸部孔，外殼兩側各設有一個伺服電機A，伺服電機A的電機軸端部安裝有一個圓盤，圓盤的外側設有兩個固定塊和兩個鉸支座A，每個固定塊上安裝有一個電缸A，每個鉸支座A上鉸接安裝有一個電缸B；電缸A和電缸B前端通過四個銷軸與機械臂的套筒鉸接；本發明通過設置外殼作為機械臂的載體，可以為雙臂截肢的患者提供兩個操作靈活的機械臂。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種假肢機械手。

背景技術

對于一些雙臂高位截肢的患者來說，不能用手抓取物體會給他們的生活帶來很大的麻煩和痛苦，現有的一些機械臂操作靈活，機械手也不能調節大小，因此需要一種可以靈活操作的機械手。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種假肢機械手，本發明通過設置外殼作為機械臂的載體，可以為雙臂截肢的患者提供兩個操作靈活的機械臂；通過設置三個電缸C和球鉸連桿構成并聯機構可以控制機械手全方位擺動，使機械手更加靈活。

本發明所使用的技術方案是：一種假肢機械手，包括外殼、頸部孔、伺服電機A、電缸A、電缸B、固定塊、鉸支座A、機械臂、機械手，其特征在于：所述的外殼為長方形結構，外殼頂部中間位置設有一個頸部孔，外殼兩側各設有一個伺服電機A，伺服電機A的電機軸端部安裝有一個圓盤，圓盤的外側設有兩個固定塊和兩個鉸支座A，每個固定塊上安裝有一個電缸A，每個鉸支座A上鉸接安裝有一個電缸B；電缸A和電缸B前端通過四個銷軸與機械臂的套筒鉸接，所述的機械臂包括套筒、從動齒輪、后圓盤、復位彈簧A、電缸C、球鉸連桿、伺服電機B、主動齒輪、電缸D、前圓盤、伺服電機C、推動塊、銷軸、安裝塊，所述的套筒的外側設有一個矩形槽，矩形槽前部設有一個安裝塊，安裝塊后部安裝有一個電缸D，電缸D的端部安裝有推動塊，推動塊位于矩形槽中，推動塊的內側設有一個滑槽，安裝塊前端安裝有一個伺服電機B，伺服電機B的電機軸端部安裝有主動齒輪；所述的從動齒輪滑動安裝在套筒內部，主動齒輪和從動齒輪嚙合，從動齒輪的后部設有一個凸緣，凸緣卡在推動塊的滑槽中，通過電缸D控制從動齒輪前后移動，通過伺服電機B帶動從動齒輪轉動，從動齒輪前端安裝有一個后圓盤，后圓盤中心位置設有一個球鉸支座，后圓盤前端設有一個前圓盤，前圓盤后部也設有一個球鉸支座，前圓盤和后圓盤之間通過球鉸連桿連接，球鉸連桿外圍交叉均布三個復位彈簧A和三個電缸C，復位彈簧A兩端和前圓盤、后圓盤之間固定連接，電缸C兩端和前圓盤、后圓盤之間通過球鉸連接，前圓盤前端設有伺服電機C，伺服電機C前端設有機械手，所述的機械手包括導軌、電缸E、滑塊A、手指單元、轉動關節B、鉸支座D，所述的手指單元包括轉動支架、鉸支座B、電缸F、擺動架、復位彈簧B、滑塊B、檔桿、電缸G、鉸支座C，所述的導軌安裝在伺服電機C的電機軸前端，導軌上滑動安裝有兩個滑塊A，滑塊A通過安裝在導軌上的電缸E驅動，每個滑塊A前端安裝有一個鉸支座D，鉸支座D與轉動支架一端通過轉動關節A連接，轉動支架上下兩端各轉動連接有一個擺動架，擺動架上設有一個滑槽，滑槽中滑動安裝著兩個滑塊B，兩個滑塊B通過一個電缸G連接，每個滑塊B上端部都與一個檔桿一端鉸接，兩個檔桿的另一端鉸接在一起，每個滑塊B的外側還連接著一個復位彈簧B，復位彈簧B的外端部與擺動架的外端部連接，擺動架的外部固定安裝有一個鉸支座C，轉動支架外側固定安裝有兩個鉸支座B，所述的電缸F一端與鉸支座C鉸接，另一端與鉸支座B連接，轉動支架外端部通過轉動關節B與另一個手指單元的轉動支架連接。

進一步地，所述的轉動關節A和轉動關節B通過步進電機控制其轉動。

本發明有益效果：

1.本發明通過設置外殼作為機械臂的載體，可以為雙臂截肢的患者提供兩個操作靈活的機械臂。

2.通過設置三個電缸C和球鉸連桿構成并聯機構可以控制機械手全方位擺動，使機械手更加靈活。