[發(fā)明專利]一種假肢機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710215193.6
• 申請(qǐng)日: 2017-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN106880426B
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王金鵬;羅卓荊;張洪洋;徐小龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍第四軍醫(yī)大學(xué)
• 主分類號(hào): A61F2/56
• 分類號(hào): A61F2/56;A61F2/70
• 代理公司: 北京東方盛凡知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11562
• 代理人: 牟炳彥

1.一種假肢機(jī)械手（9），包括外殼（1）、頸部孔（2）、伺服電機(jī)A（3）、電缸A（4）、電缸B（5）、固定塊（6）、鉸支座A（7）、機(jī)械臂（8）、機(jī)械手（9），其特征在于：所述的外殼（1）為長(zhǎng)方形結(jié)構(gòu)，外殼（1）頂部中間位置設(shè)有一個(gè)頸部孔（2），外殼（1）兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)伺服電機(jī)A（3），伺服電機(jī)A（3）的電機(jī)軸端部安裝有一個(gè)圓盤，圓盤的外側(cè)設(shè)有兩個(gè)固定塊（6）和兩個(gè)鉸支座A（7），每個(gè)固定塊（6）上安裝有一個(gè)電缸A（4），每個(gè)鉸支座A（17）上鉸接安裝有一個(gè)電缸B（5）；每個(gè)電缸A（4）和每個(gè)電缸B（5）前端均通過一個(gè)銷軸（813）與機(jī)械臂（8）的套筒（801）鉸接，所述的機(jī)械臂（8）包括套筒（801）、從動(dòng)齒輪（802）、后圓盤（803）、復(fù)位彈簧A（804）、電缸C（805）、球鉸連桿（806）、伺服電機(jī)B（807）、主動(dòng)齒輪（808）、電缸D（809）、前圓盤（810）、伺服電機(jī)C（811）、推動(dòng)塊（812）、銷軸（813）、安裝塊（814），所述的套筒（801）的外側(cè)設(shè)有一個(gè)矩形槽，矩形槽前部設(shè)有一個(gè)安裝塊（814），安裝塊（814）后部安裝有一個(gè)電缸D（809），電缸D（809）的端部安裝有推動(dòng)塊（812），推動(dòng)塊（812）位于矩形槽中，推動(dòng)塊（812）的內(nèi)側(cè)設(shè)有一個(gè)滑槽，安裝塊（814）前端安裝有一個(gè)伺服電機(jī)B（807），伺服電機(jī)B（807）的電機(jī)軸端部安裝有主動(dòng)齒輪（808）；所述的從動(dòng)齒輪（802）滑動(dòng)安裝在套筒（801）內(nèi)部，主動(dòng)齒輪（808）和從動(dòng)齒輪（802）嚙合，從動(dòng)齒輪（802）的后部設(shè)有一個(gè)凸緣，凸緣卡在推動(dòng)塊（812）的滑槽中，通過電缸D（809）控制從動(dòng)齒輪（802）前后移動(dòng)，通過伺服電機(jī)B（807）帶動(dòng)從動(dòng)齒輪（802）轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪（802）前端安裝有一個(gè)后圓盤（803），后圓盤（803）中心位置設(shè)有一個(gè)球鉸支座，后圓盤（803）前端設(shè)有一個(gè)前圓盤（810），前圓盤（810）后部也設(shè)有一個(gè)球鉸支座，前圓盤（810）和后圓盤（803）之間通過球鉸連桿（806）連接，球鉸連桿（806）外圍交叉均布三個(gè)復(fù)位彈簧A（804）和三個(gè)電缸C（805），復(fù)位彈簧A（804）兩端和前圓盤（810）、后圓盤（803）之間固定連接，電缸C（805）兩端和前圓盤（810）、后圓盤（803）之間通過球鉸連接，前圓盤（810）前端設(shè)有伺服電機(jī)C（811），伺服電機(jī)C（811）前端設(shè)有機(jī)械手（9），所述的機(jī)械手（9）包括導(dǎo)軌（901）、電缸E（902）、滑塊A（903）、手指單元、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)B（909）、鉸支座D（915），所述的手指單元包括轉(zhuǎn)動(dòng)支架（905）、鉸支座B（906）、電缸F（907）、擺動(dòng)架（908）、復(fù)位彈簧B（910）、滑塊B（911）、檔桿（912）、電缸G（913）、鉸支座C（914），所述的導(dǎo)軌（901）安裝在伺服電機(jī)C（811）的電機(jī)軸前端，導(dǎo)軌（901）上滑動(dòng)安裝有兩個(gè)滑塊A（903），滑塊A（903）通過安裝在導(dǎo)軌（901）上的電缸E（902）驅(qū)動(dòng)，每個(gè)滑塊A（903）前端安裝有一個(gè)鉸支座D（915），鉸支座D（915）與轉(zhuǎn)動(dòng)支架（905）一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)A（904）連接，轉(zhuǎn)動(dòng)支架（905）上下兩端各轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)擺動(dòng)架（908），擺動(dòng)架（908）上設(shè)有一個(gè)滑槽，滑槽中滑動(dòng)安裝著兩個(gè)滑塊B（911），兩個(gè)滑塊B（911）通過一個(gè)電缸G（913）連接，每個(gè)滑塊B（911）上端部都與一個(gè)檔桿（912）一端鉸接，兩個(gè)檔桿（912）的另一端鉸接在一起，每個(gè)滑塊B（911）的外側(cè)還連接著一個(gè)復(fù)位彈簧B（910），復(fù)位彈簧B（910）的外端部與擺動(dòng)架（908）的外端部連接，擺動(dòng)架（908）的外部固定安裝有一個(gè)鉸支座C（914），轉(zhuǎn)動(dòng)支架（905）外側(cè)固定安裝有兩個(gè)鉸支座B（906），所述的電缸F（907）一端與鉸支座C（914）鉸接，另一端與鉸支座B（906）連接，轉(zhuǎn)動(dòng)支架（905）外端部通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)B（909）與另一個(gè)手指單元的轉(zhuǎn)動(dòng)支架（905）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種假肢機(jī)械手，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)A（904）和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)B（909）通過步進(jìn)電機(jī)控制其轉(zhuǎn)動(dòng)。