[發明專利]可重構自動導向車輛系統

有效

• 申請號: 201710211793.5
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN107305389B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: J·P·斯派瑟;N·黃;G·范德海登;J·奧戴爾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 安文森

1.一種自動導向車輛系統，其包括：

多個自動導向車輛，所述多個自動導向車輛布置為相對于彼此呈預定關系以支撐有效載荷，其中，每個所述自動導向車輛包括：

至少一個輥子，所述至少一個輥子從所述自動導向車輛延伸出去并且與地表面接合；

至少一個定位器，所述至少一個定位器從所述自動導向車輛延伸出去并且與所述有效載荷接合；

測力傳感器，所述測力傳感器與每個定位器相關聯以測量在相關聯的定位器上的力從而與基線力作比較，其中，當所述定位器上的力超過所述基線力時，使所述相關聯的定位器或者承載所述相關聯的定位器的所述自動導向車輛在一個方向上移動，以將所述定位器上的所述力減小至小于或者等于所述基線力；以及

車載控制器，所述車載控制器布置在所述自動導向車輛的殼體內，

其中，一個車載控制器是主控制器，其余車載控制器是從屬控制器，其中，所述主控制器與所述從屬控制器通信以便在橫向和縱向方向上維持對每個自動導向車輛的位置和速度控制，以及其中，反饋信息從所述從屬控制器發送至所述主控制器。

2.根據權利要求1所述的自動導向車輛系統，其進一步包括：

機械聯動裝置，所述機械聯動裝置在所述多個自動導向車輛中的至少兩個之間延伸，所述機械聯動裝置配置為固定所述多個自動導向車輛以便同步移動。

3.根據權利要求1所述的自動導向車輛系統，其中，所述至少一個輥子是全向輥子。

4.根據權利要求1所述的自動導向車輛系統，其中，所述至少一個定位器能在三個維度上移動。

5.根據權利要求1所述的自動導向車輛系統，其中，所述至少一個定位器能在第一方向上移動，并且承載所述至少一個定位器的所述自動導向車輛能在第二方向和第三方向上移動，以及其中，所述第一方向、第二方向、以及第三方向相對于彼此垂直地布置。

6.根據權利要求1所述的自動導向車輛系統，其中，從所述從屬控制器發送至所述主控制器的所述反饋信息包括如下至少一個：系統健康狀態、位置和速度測量、以及障礙物避免路徑。

7.根據權利要求6所述的自動導向車輛系統，其中，當來自所述從屬控制器的所述反饋信息指示健康狀態故障時，所述主控制器發送信號以使所述多個自動導向車輛停止或者提供警報。

8.根據權利要求1所述的自動導向車輛系統，其中，所述主控制器將主狀態重新指定至其中一個所述從屬控制器。

9.根據權利要求1所述的自動導向車輛系統，其中，所述主控制器同步地將所述有效載荷從第一位置移動至第二位置。