[發明專利]可重構自動導向車輛系統

有效

• 申請號: 201710211793.5
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN107305389B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: J·P·斯派瑟;N·黃;G·范德海登;J·奧戴爾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 安文森

一種自動導向車輛系統可以包括多個自動導向車輛，該多個自動導向車輛布置為相對于彼此呈預定關系以支撐有效載荷。每個自動導向車輛均具有多個輥子，該多個輥子從自動導向車輛延伸出去并且與地表面接合。此外，至少一個定位器從自動導向車輛延伸出去并且與有效載荷接合。每個自動導向車輛還具有布置在其殼體內的車載控制器，其中，一個車載控制器用作主控制器并且其余車載控制器用作從屬控制器。主控制器與從屬控制器通信，以便在橫向和縱向方向上維持對每個自動導向車輛的位置和速度控制。此外，從屬控制器向主控制器發送反饋信息。

技術領域

本公開涉及一種自動導向車輛系統，該自動導向車輛系統可重構以適應各種不同大小、重量、以及形狀的有效載荷。

技術背景

此章節的陳述僅僅提供與本公開有關的背景信息，并且可能未必構成現有技術。

自動導向車輛(AGV)是一種用于在沒有實時的人類協助的情況下沿著路線運輸有效載荷的無人和/或自推進車輛。由于AGV在受控導航下操作，所以其可以消除對于直接操作員介入的需要(例如，無需人類操作員)，從而減小在移動期間與操作員引起的錯誤相關聯的風險。AGV的移動通常是沿著布置在工廠地面、倉庫、分配中心等中或者上的導向路徑或者路線。AGV可以使用人類控制器接口(例如，操縱桿)、光學傳感器、磁性傳感器、電場傳感器、全球定位系統(GPS)、慣性制導、以及/或者激光制導以沿著期望的路徑進行導航。導向系統可以指示精確且可重復的路徑以便AGV去遵循，而傳感器系統則可以提供對于侵犯AGV的行進路徑的任何事物的實時更新。

發明內容

一種自動導向車輛系統包括多個自動導向車輛，該多個自動導向車輛布置為相對于彼此呈預定關系以支撐有效載荷。每個自動導向車輛均具有多個輥子，該多個輥子從自動導向車輛延伸出去并且與地表面接合。此外，至少一個定位器從自動導向車輛延伸出去并且與有效載荷接合。每個自動導向車輛還具有布置在其殼體內的車載控制器，其中，一個車載控制器用作主控制器并且其余車載控制器用作從屬控制器。主控制器與從屬控制器通信，以便在橫向和縱向方向上維持對每個自動導向車輛的位置和速度控制。此外，從屬控制器向主控制器發送反饋信息。

另一自動導向車輛系統包括用于支撐有效載荷的至少一個自動導向車輛。每個自動導向車輛均具有多個輥子，該多個輥子從自動導向車輛延伸出去并且與地表面接合。此外，至少一個定位器從自動導向車輛延伸出去并且與有效載荷接合。至少一個自動導向車輛還具有與每個定位器相關聯的測力傳感器以測量相關聯的定位器上的力，以便與基線力作比較。當該力超過基線力時，使相關聯的定位器或者承載該相關聯的定位器的自動導向車輛在一個方向上移動，以將定位器上的力減小至小于或者等于基線力。

一種用于多個自動導向車輛的控制器布置包括：布置在多個自動導向車輛中的第一個上的主控制器、以及布置在多個自動導向車輛中的其余每個自動導向車輛上的從屬控制器。多個自動導向車輛將有效載荷從第一位置移動至第二位置。主控制器向從屬控制器發出命令以在橫向和縱向方向上維持對多個自動導向車輛的位置和速度控制，從而同步地將有效載荷從第一位置移動至第二位置。

其它適用領域將從本文所提供的描述中變得顯而易見。應理解，描述和特定示例僅僅意在用于圖解說明的目的并且不意在限制本公開的范圍。

附圖說明

本文所描述的附圖僅僅用于圖解說明的目的并且不意在以任何方式來限制本公開的范圍。

圖1是根據本公開的承載著有效載荷的示例性自動導向車輛系統的透視圖；

圖2是圖1的自動導向車輛系統的自動導向車輛(AVG)的透視圖；

圖3是根據本公開的自動導向車輛系統的示意圖；

圖4是合并兩個AGV的自動導向車輛系統的示意圖；

圖5是合并六個AGV的自動導向車輛系統的示意圖；