[發明專利]地平面擬合、攝像頭標定方法及系統、車載終端

在審

• 申請號: 201710209423.8
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN107145825A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 李橋;張笑東
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80
• 代理公司: 上海光華專利事務所31219
• 代理人: 徐秋平

技術領域

本發明涉及圖像處理的技術領域，特別是涉及一種地平面擬合、攝像頭標定方法及系統、車載終端、車輛。

背景技術

近年來，基于環視攝像頭的高級輔助駕駛系統(也叫環視ADAS系統)已經被越來越多的用戶所接受。通過在汽車的前后左右安裝廣角攝像頭，采集車身四周的圖像，經過算法分析處理，給駕駛員提供包括全景泊車輔助、車道偏離報警、盲區車輛檢測在內的各種高級輔助駕駛功能，對于提高汽車的主安全性具有重要的意義。

在開始使用環視ADAS系統之前，首先需要對攝像頭進行標定，以保證各攝像頭拍攝的圖像的拼接位置更加準確，誤差更小?，F有技術中，通常采用固定的標定方法進行攝像頭標定，且車輛在車場中進行攝像頭標定后，標定數據就是固定的，不隨車身沉降變化而變化，無法滿足車輛行駛的實際需求。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種地平面擬合、攝像頭標定方法及系統、車載終端、車輛，通過剔除錯誤的車道數據來保證地平面擬合的準確性，進而保證攝像頭標定的準確性，使得各攝像頭拍攝的圖像拼接位置更加準確，誤差更小。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種地平面擬合方法，包括以下步驟：基于設置在車輛上的多路攝像頭的公共視野獲取若干組車輛兩側的車道線，所述多路攝像頭包括分別位于車輛的前方、后方、左側和右側的前路攝像頭、后路攝像頭、左路攝像頭和右路攝像頭；所述前路攝像頭與所述左路攝像頭、所述前路攝像頭與所述右路攝像頭、所述后路攝像頭與所述左路攝像頭、所述后路攝像頭與所述右路攝像頭分別具有公共視野；判斷所獲取的車輛兩側的車道線是否平行且處于同一水平面上；基于平行且處于同一水平面的車道線生成地面點云，并擬合生成地平面。

于本發明一實施例中，基于設置在車輛上的多路攝像頭獲取車輛兩側的車道線包括以下步驟：

由前路攝像頭和其視野內的任一直線確定第一平面；

由后路攝像頭和其視野內的任一直線確定第二平面；

由左路攝像頭和其視野內的任一直線確定第三平面；

由右路攝像頭和其視野內的任一直線確定第四平面；

由所述第一平面和所述第三平面的交線或所述第二平面與所述第三平面的交線確定左側車道線；

由所述第一平面和所述第四平面的交線或所述第二平面和所述第四平面的交線確定右側車道線。

同時，本發明還提供一種攝像頭標定方法，包括以下步驟：

根據上述任一的地平面擬合方法擬合生成地平面；

根據所擬合生成的地平面的高度，生成攝像頭的標定數據。

相應地，本發明還提供一種地平面擬合系統，包括獲取模塊、判斷模塊和擬合模塊；

所述獲取模塊用于基于設置在車輛上的多路攝像頭的公共視野獲取若干組車輛兩側的車道線，所述多路攝像頭包括分別位于車輛的前方、后方、左側和右側的前路攝像頭、后路攝像頭、左路攝像頭和右路攝像頭；所述前路攝像頭與所述左路攝像頭、所述前路攝像頭與所述右路攝像頭、所述后路攝像頭與所述左路攝像頭、所述后路攝像頭與所述右路攝像頭分別具有公共視野；

所述判斷模塊用于判斷所獲取的車輛兩側的車道線是否平行且處于同一水平面上；

所述擬合模塊用于基于平行且處于同一水平面的車道線生成地面點云，并擬合生成地平面。

于本發明一實施例中，所述獲取模塊通過以下步驟基于設置在車輛上的多路攝像頭獲取車輛兩側的車道線：

由前路攝像頭和其視野內的任一直線確定第一平面；

由后路攝像頭和其視野內的任一直線確定第二平面；

由左路攝像頭和其視野內的任一直線確定第三平面；

由右路攝像頭和其視野內的任一直線確定第四平面；

由所述第一平面和所述第三平面的交線或所述第二平面與所述第三平面的交線確定左側車道線；

由所述第一平面和所述第四平面的交線或所述第二平面和所述第四平面的交線確定右側車道線

相應地，本發明還提供一種攝像頭標定系統，包括上述任一的地平面擬合系統和調整模塊；

所述地平面擬合系統用于基于設置在車輛上的多路攝像頭擬合生成地平面；

所述調整模塊用于根據所擬合生成的地平面的高度，生成攝像頭的標定數據。