[發(fā)明專利]地平面擬合、攝像頭標(biāo)定方法及系統(tǒng)、車載終端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710209423.8
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN107145825A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李橋;張笑東
• 申請（專利權(quán)）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/80
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種地平面擬合方法，其特征在于：包括以下步驟：

基于設(shè)置在車輛上的多路攝像頭的公共視野獲取若干組車輛兩側(cè)的車道線，所述多路攝像頭包括分別位于車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的前路攝像頭、后路攝像頭、左路攝像頭和右路攝像頭；所述前路攝像頭與所述左路攝像頭、所述前路攝像頭與所述右路攝像頭、所述后路攝像頭與所述左路攝像頭、所述后路攝像頭與所述右路攝像頭分別具有公共視野；

判斷所獲取的車輛兩側(cè)的車道線是否平行且處于同一水平面上；

基于平行且處于同一水平面的車道線生成地面點(diǎn)云，并擬合生成地平面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地平面擬合方法，其特征在于：基于設(shè)置在車輛上的多路攝像頭獲取車輛兩側(cè)的車道線包括以下步驟：

由前路攝像頭和其視野內(nèi)的任一直線確定第一平面；

由后路攝像頭和其視野內(nèi)的任一直線確定第二平面；

由左路攝像頭和其視野內(nèi)的任一直線確定第三平面；

由右路攝像頭和其視野內(nèi)的任一直線確定第四平面；

由所述第一平面和所述第三平面的交線或所述第二平面與所述第三平面的交線確定左側(cè)車道線；

由所述第一平面和所述第四平面的交線或所述第二平面和所述第四平面的交線確定右側(cè)車道線。

3.一種攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于：包括以下步驟：

根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地平面擬合方法擬合生成地平面；

根據(jù)所擬合生成的地平面的高度，生成攝像頭的標(biāo)定數(shù)據(jù)。

4.一種地平面擬合系統(tǒng)，其特征在于：包括獲取模塊、判斷模塊和擬合模塊；

所述獲取模塊用于基于設(shè)置在車輛上的多路攝像頭的公共視野獲取若干組車輛兩側(cè)的車道線，所述多路攝像頭包括分別位于車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的前路攝像頭、后路攝像頭、左路攝像頭和右路攝像頭；所述前路攝像頭與所述左路攝像頭、所述前路攝像頭與所述右路攝像頭、所述后路攝像頭與所述左路攝像頭、所述后路攝像頭與所述右路攝像頭分別具有公共視野；

所述判斷模塊用于判斷所獲取的車輛兩側(cè)的車道線是否平行且處于同一水平面上；

所述擬合模塊用于基于平行且處于同一水平面的車道線生成地面點(diǎn)云，并擬合生成地平面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的地平面擬合系統(tǒng)，其特征在于：所述獲取模塊通過以下步驟基于設(shè)置在車輛上的多路攝像頭獲取車輛兩側(cè)的車道線：

由前路攝像頭和其視野內(nèi)的任一直線確定第一平面；

由后路攝像頭和其視野內(nèi)的任一直線確定第二平面；

由左路攝像頭和其視野內(nèi)的任一直線確定第三平面；

由右路攝像頭和其視野內(nèi)的任一直線確定第四平面；

由所述第一平面和所述第三平面的交線或所述第二平面與所述第三平面的交線確定左側(cè)車道線；

由所述第一平面和所述第四平面的交線或所述第二平面和所述第四平面的交線確定右側(cè)車道線。

6.一種攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于：包括權(quán)利要求4或5所述的地平面擬合系統(tǒng)和調(diào)整模塊；

所述地平面擬合系統(tǒng)用于基于設(shè)置在車輛上的多路攝像頭擬合生成地平面；

所述調(diào)整模塊用于根據(jù)所擬合生成的地平面的高度，生成攝像頭的標(biāo)定數(shù)據(jù)。

7.一種車載終端，其特征在于：與多路攝像頭相連，包括權(quán)利要求6所述的攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，所述多路攝像頭包括分別位于車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的前路攝像頭、后路攝像頭、左路攝像頭和右路攝像頭；所述前路攝像頭與所述左路攝像頭、所述前路攝像頭與所述右路攝像頭、所述后路攝像頭與所述左路攝像頭、所述后路攝像頭與所述右路攝像頭分別具有公共視野。

8.一種車輛，其特征在于：包括權(quán)利要求7所述的車載終端和多路攝像頭，所述多路攝像頭包括分別位于車輛的前方、后方、左側(cè)和右側(cè)的前路攝像頭、后路攝像頭、左路攝像頭和右路攝像頭；所述前路攝像頭與所述左路攝像頭、所述前路攝像頭與所述右路攝像頭、所述后路攝像頭與所述左路攝像頭、所述后路攝像頭與所述右路攝像頭分別具有公共視野。