[發(fā)明專利]一種定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710208283.2
• 申請(qǐng)日: 2017-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108663044B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王奇;王濤;馬艷海;賈雙成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿里巴巴（中國(guó)）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16
• 代理公司: 北京領(lǐng)科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種定位方法及裝置，該方法包括：基于加速度傳感器采集的設(shè)備的三軸加速度值，判斷設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻是否處于勻速狀態(tài)；若非勻速，將設(shè)備上一時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)作為設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)；若勻速，則基于當(dāng)前時(shí)刻之前已得到的姿態(tài)參數(shù)和/或，當(dāng)前時(shí)刻的三軸加速度值與預(yù)設(shè)的重力加速度值，確定當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)；基于上一時(shí)刻設(shè)備的位置信息、上一時(shí)刻設(shè)備的速度、當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)、當(dāng)前時(shí)刻的三軸加速度值和三軸陀螺儀采集的所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的三軸角速度值，得到所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位置信息可見(jiàn)，通過(guò)該方法，當(dāng)設(shè)備處于非勻速狀態(tài)時(shí)，將上一時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)作為當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)去進(jìn)行位置信息計(jì)算，該方式簡(jiǎn)單且誤差較小。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及地理信息技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種定位方法及裝置。

背景技術(shù)

慣性導(dǎo)航是一種利用慣性元件如加速度計(jì)、陀螺儀等推算出設(shè)備當(dāng)前位置的導(dǎo)航方式。

慣性導(dǎo)航過(guò)程中，首先要計(jì)算出設(shè)備的姿態(tài)角，其計(jì)算方式包括：

當(dāng)設(shè)備處于勻速狀態(tài)時(shí)，對(duì)采集的加速度值采用勻速狀態(tài)對(duì)應(yīng)的方式計(jì)算姿態(tài)角，即利用重力加速度與三軸加速度計(jì)采集的三個(gè)軸方向上的加速度分量的關(guān)系計(jì)算姿態(tài)角；當(dāng)處于加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)采集的加速度值采用加速狀態(tài)對(duì)應(yīng)的方式計(jì)算姿態(tài)角，即對(duì)三個(gè)軸方向上的加速度分量進(jìn)行分析，識(shí)別出終端設(shè)備處于何種加速狀態(tài)，計(jì)算出加速度分量中的有害分量并消除，再計(jì)算姿態(tài)角。

當(dāng)設(shè)備為移動(dòng)終端如手機(jī)時(shí)，考慮到其處理器處理能力有限，現(xiàn)有技術(shù)基本采用勻速狀態(tài)對(duì)應(yīng)的方式計(jì)算設(shè)備當(dāng)前姿態(tài)角，進(jìn)而基于當(dāng)前姿態(tài)角、慣性元件采集的數(shù)據(jù)推算出終端設(shè)備的當(dāng)前位置。

但利用上述的計(jì)算方法計(jì)算移動(dòng)終端加速狀態(tài)下的姿態(tài)角，會(huì)造成姿態(tài)角計(jì)算存在誤差，從而導(dǎo)致定位結(jié)果產(chǎn)生誤差，所以亟需提供一種既能滿足移動(dòng)終端的處理能力，又能提高定位準(zhǔn)確性的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N既能滿足移動(dòng)終端的處理能力，又能提高定位準(zhǔn)確性的定位方法及裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下：

一種定位方法，所述方法包括：

基于加速度傳感器采集的設(shè)備的三軸加速度值，判斷所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻是否處于勻速狀態(tài)；

若處于非勻速狀態(tài)，則將所述設(shè)備上一時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)作為所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)；

若處于勻速狀態(tài)，則基于當(dāng)前時(shí)刻之前已得到的姿態(tài)參數(shù)和/或，當(dāng)前時(shí)刻的三軸加速度值與預(yù)設(shè)的重力加速度值，確定所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)；

基于上一時(shí)刻所述設(shè)備的位置信息、上一時(shí)刻所述設(shè)備的速度、所述當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)、當(dāng)前時(shí)刻的三軸加速度值和三軸陀螺儀采集的所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的三軸角速度值，得到所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位置信息。

一種定位裝置，所述裝置包括：

第一判斷單元，用于基于加速度傳感器采集的設(shè)備的三軸加速度值，判斷所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻是否處于勻速狀態(tài)；

第一確定單元，用于當(dāng)設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻處于非勻速狀態(tài)時(shí)，將設(shè)備上一時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)作為設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)；

第二確定單元，用于當(dāng)設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻處于勻速狀態(tài)時(shí)，基于當(dāng)前時(shí)刻之前已得到姿態(tài)參數(shù)和/或，當(dāng)前時(shí)刻的三軸加速值與預(yù)設(shè)的重力加速度值，確定所述設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)；

第三確定單元，用于基于上一時(shí)刻所述設(shè)備的位置信息、上一時(shí)刻所述設(shè)備的速度、所述當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)參數(shù)、當(dāng)前時(shí)刻的三軸加速度值和三軸陀螺儀采集的所述設(shè)備當(dāng)期時(shí)刻的三軸角速度值，得到設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位置信息。