[發明專利]一種定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201710208283.2
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN108663044B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 王奇;王濤;馬艷海;賈雙成
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 北京領科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11690
• 代理人: 張丹

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

基于加速度傳感器采集的設備的三軸加速度值，判斷所述設備當前時刻是否處于勻速狀態；

若處于非勻速狀態，則將所述設備上一時刻的姿態參數作為所述設備當前時刻的姿態參數；

若處于勻速狀態，則基于當前時刻之前已得到的姿態參數和/或，當前時刻的三軸加速度值與預設的重力加速度值，確定所述設備當前時刻的姿態參數；

基于上一時刻所述設備的位置信息、上一時刻所述設備的速度、所述當前時刻的姿態參數、當前時刻的三軸加速度值和三軸陀螺儀采集的所述設備當前時刻的三軸角速度值，得到所述設備當前時刻的位置信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，基于加速度傳感器采集的設備的三軸加速度值，判斷所述設備當前時刻是否處于勻速狀態包括：

獲取在當前時刻之前加速度傳感器已采集的至少兩個時刻的三軸加速度值，所述至少兩個時刻是相鄰的，且所述至少兩個時刻包括上一時刻；

計算每個三軸加速度值的模值和所述至少兩個時刻的三軸加速度值的模值的方差；

判斷所述方差是否超出預設的方差閾值，若所述方差沒有超過預設的方差閾值，則所述設備處于勻速狀態，否則，處于非勻速狀態。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，基于加速度傳感器采集的設備的三軸加速度值，判斷所述設備當前時刻是否處于勻速狀態，包括：

獲取加速度傳感器采集的設備當前時刻的三軸加速度值；

計算當前時刻的三軸加速度值的模值及模值與預設的重力加速值的比值，判斷所述比值是否小于預設的比例閾值；

若是，則設備處于勻速狀態，否則，設備處于非勻速狀態。

4.根據權利要求1-3任意一項權利要求所述的方法，其特征在于，基于當前時刻之前已得到的姿態參數，確定設備當前時刻的姿態參數，具體包括：

獲取當前時刻之前已得到的至少兩個時刻的姿態參數，所述至少兩個時刻是相鄰的，且所述至少兩個時刻包括上一時刻；

獲取所述至少兩個姿態參數的平均值作為當前時刻的姿態參數。

5.如權利要求1-3任意一項權利要求所述的方法，其特征在于，基于所述當前時刻之前已得到的姿態參數和，當前時刻的三軸加速度值與預設的重力加速度值，確定設備當前時刻的姿態參數，具體包括：

根據所述當前時刻的三軸加速度值和預設的重力加速度值，得到當前時刻的姿態參數；

獲取當前時刻之前已得到的至少兩個時刻的姿態參數，所述至少兩個時刻是相鄰的，且所述至少兩個時刻包括上一時刻；

獲取所述至少兩個時刻的姿態參數和當前時刻的姿態參數的平均值作為當前時刻的姿態參數。

6.根據權利要求1-3任意一項權利要求所述的方法，其特征在，基于上一時刻設備的位置信息、上一時刻所述設備的速度、所述當前時刻的姿態參數、當前時刻的三軸加速度值和三軸陀螺儀采集的所述設備當前時刻的三軸角速度值，得到設備當前時刻的位置信息，具體包括：

根據當前時刻的姿態參數，將三軸陀螺儀采集的所述設備當前時刻的三軸角速度值、當前時刻的三軸加速度值進行分解，獲得水平向前的角速度分量和加速度分量；

根據上一時刻的速度和所述加速度分量，計算當前時刻的加速度；

根據上一時刻的位置信息、當前時刻的加速度和所述角速度分量，獲得設備當前時刻的位置信息。

7.如權利要求1-3中任意一項權利要求所述方法，其特征在于，所述位置信息包括：位置和航向角，所述方法進一步包括：

將所述設備的當前時刻的位置進行地圖匹配，得到所述設備的當前時刻的位置所在的目標路段，獲得所述目標路段的航向角；

基于所述目標路段的航向角和預設的航向角修正因子，用所述目標路段的航向角對所述設備的航向角進行修正。

8.如權利要求1-3中任意一項權利要求所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

若在當前時刻接收到GPS位置信息，則基于所述GPS位置信息和預設的GPS修正因子，用所述GPS位置信息對所述設備的位置信息進行修正。