[發明專利]一種無人艇智能布放回收裝置

有效

• 申請號: 201710208250.8
• 申請日: 2017-03-31
• 公開（公告）號: CN107089302B
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 劉明確;羅均;謝少榮;彭艷;李恒宇
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B63B23/00
• 分類號: B63B23/00;B63B23/02
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

本發明公開一種無人艇智能布放回收裝置，包括吊裝尋跡機構和無人艇中心吊點的夾持機構，吊裝尋跡機構包括：矢量變頻風機，快速彈射伸縮桿組件，激光指示燈，攝像頭，激光測距儀，聚光指示燈，對接鎖緊及解鎖感應頭，快速彈射伸縮桿組件上部設有連接母船的吊鉤，下部設置有十字固定架，四個矢量變頻風機固定在快速彈射伸縮桿組件下部的十字固定架上，在X軸及Y軸各布放兩臺矢量變頻風機提供水平尋跡動力；激光指示燈、攝像頭、激光測距儀、聚光指示燈分別通過快速彈射伸縮桿組件尾部的安裝架固定，攝像頭帶有X軸和Y軸刻度，矢量變頻風機分別對應攝像頭內的X軸及Y軸刻度方向；對接鎖緊及解鎖感應頭安裝在快速彈射伸縮桿組件的后端的凹槽中。

技術領域

本發明涉及一種無人艇智能布放回收裝置。

背景技術

現階段國內外無人機布放回收主要有船機械臂（活節臂式），吊放籠式，彈球系纜式等。

船機械臂（活節臂式）采用長機械臂伸入水面與無人艇的吊點進行對接，這種方法借鑒了國內外多數潛水器的起吊方法，如俄羅斯的6000米“MIR”和美國的“阿爾文”號潛水器，法國的“鸚鵡螺”及日本的“深海2000”及“深海6500”等潛水器都采用這種活節臂式方法。該方法雖然理念簡單、成功率高、且技術支持多。但該方法一個缺陷是設備伸縮桿體積太大，占用母船大量甲板空間，設備笨拙，自動化程度較低。

吊放籠式回收方式也是潛水器的回收方式用于無人艇回收，其原理是采用起吊機構把吊籠放入海平面，無人艇輔助自身動力裝置開進吊籠，再把吊籠帶無作艇一起回收，該方法最大缺點是吊籠體積比無人艇要大得多，在母船甲板上占用太多的甲板空間。如果動力裝置控制不太好，回收過程碰撞現象時有發生，要求控制準確度很高，缺點太明顯。

彈球系纜式無人艇回收方法是利用無人艇上的彈球向船甲板拋出一根導引纜，再把吊鉤順導向纜引入無人艇吊點，該方法簡單，可靠性也高，但需要人力參與，在高海況情況下導入無人艇吊點還是很困難，智能化程度低，作業時間較長。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，本發明提供了一種無人艇智能布放回收裝置。利用光電傳感器及圖像識別算法捕捉計算無人艇起吊點位置，并具快速自動對接鎖緊并具解鎖吊點的裝置。本裝置自動尋跡無人艇起吊點，快速伸出伸縮桿到無人艇吊點孔中，自動鎖緊及并具解鎖功能，對接速度快，占地面積很小，自動化程度高，并且在高海況，高速度情況下也可以完成布放回收任務。

為達到上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種無人艇智能布放回收裝置，包括吊裝尋跡機構和無人艇中心吊點的夾持機構，所述吊裝尋跡機構包括：矢量變頻風機，快速彈射伸縮桿組件，激光指示燈，攝像頭，激光測距儀，聚光指示燈，對接鎖緊及解鎖感應頭，所述快速彈射伸縮桿組件上部設有連接母船的吊鉤，下部設置有十字固定架，四個矢量變頻風機固定在快速彈射伸縮桿組件下部的十字固定架上，在X軸及Y軸各布放兩臺矢量變頻風機提供水平尋跡動力；所述激光指示燈、攝像頭、激光測距儀、聚光指示燈分別通過快速彈射伸縮桿組件尾部的安裝架固定，所述攝像頭帶有X軸和Y軸刻度，所述矢量變頻風機分別對應攝像頭內的X軸及Y軸刻度方向；對接鎖緊及解鎖感應頭安裝在快速彈射伸縮桿組件的后端的凹槽中；所述無人艇中心吊點的夾持機構包括：夾緊塊兩孔穿導軌，夾緊塊兩端固定在電動推桿兩端，導軌兩端加裝彈簧后固定在上錐體上，上錐體通過螺栓與螺母與無人艇相連。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1）該裝置對接速度快：由于采用高級算法，控制器能根據目標位置直接控制執行器捕捉跟蹤目標并鎖定。

2）人性化操作控制界面：本裝置直接顯示對接吊點在XOY坐標平面的坐標并顯示跟蹤過程。

3）環境適應性好：由于采用矢量強力變頻風機，通過智能算法能抵抗不確定惡劣海風對本裝置的干擾。