[發明專利]一種車輛的行駛控制方法、裝置和車輛

有效

• 申請號: 201710204104.8
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN108082185B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 岳志陽;和林;王天培;葛建勇
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/045;B60W10/20
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛的行駛控制方法，其特征在于，包括：

檢測車輛的多個行駛狀態，所述多個行駛狀態包括多個行駛方向；

分別對所述車輛從車道的原始位置沿所述多個行駛方向行駛進行預瞄，獲得多個預瞄路徑；

根據所述多個預瞄路徑擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述車道中目標路徑的多個轉彎路徑；

采用所述多個轉彎路徑計算方向盤轉角的變化信息；

按照所述方向盤轉角的變化信息調整所述行駛方向，以控制所述車輛從所述原始位置沿所述轉彎路徑向所述目標路徑行駛；

所述采用所述多個轉彎路徑計算方向盤轉角的變化信息的步驟包括：

計算所述多個轉彎路徑的多個轉彎半徑；

采用所述多個轉彎半徑計算多個方向盤轉角；

采用所述多個方向盤轉角計算變化信息；

所述行駛狀態還包括第一距離和第二距離，所述第一距離為所述車輛的左車輪距所述車道的左側車道線的距離，所述第二距離為所述車輛的右車輪距所述車道的右側車道線的距離；

所述計算所述多個轉彎路徑的多個轉彎半徑的步驟包括：

采用所述第一距離和所述第二距離之間計算所述車輛偏離所述目標路徑的行駛偏差；

采用所述行駛方向、所述預瞄路徑和所述行駛偏差計算目標位置偏離所述預瞄路徑的預瞄偏差；

采用所述預瞄偏差計算所述原始位置與所述目標位置之間的目標距離；

采用所述目標距離計算所述轉彎路徑的轉彎半徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛狀態還包括行駛速度；

所述分別對所述車輛從車道的原始位置沿所述多個行駛方向行駛進行預瞄，獲得多個預瞄路徑的步驟包括：

預測所述車輛從車道的原始位置以所述行駛速度沿所述行駛方向行駛一段時間獲得的路徑，作為預瞄路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個預瞄路徑擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述車道中目標路徑的轉彎路徑的步驟包括：

在所述車道的目標路徑中選擇偏離所述預瞄路徑的目標位置；

擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述目標位置的轉彎路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述車道的目標路徑中選擇偏離所述預瞄路徑的目標位置的步驟包括：

在所述預瞄路徑中選擇預瞄位置；

在所述車道的目標路徑中選擇滿足預設的偏離條件的位置，作為偏離所述預瞄路徑的目標位置；

其中，所述偏離條件為，與所述預瞄位置之間的路徑組成預瞄偏差，所述預瞄偏差垂直于所述預瞄路徑。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述目標位置的轉彎路徑的步驟包括：

在所述行駛方向的垂直方向上設定轉向中心；

基于所述轉向中心擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述目標位置的轉彎路徑。