[發明專利]一種車輛的行駛控制方法、裝置和車輛

有效

• 申請號: 201710204104.8
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN108082185B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 岳志陽;和林;王天培;葛建勇
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/045;B60W10/20
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種車輛的行駛控制方法、裝置和車輛，該方法包括：檢測車輛的多個行駛狀態，所述多個行駛狀態包括多個行駛方向；分別對所述車輛從車道原始位置沿所述多個行駛方向行駛進行預瞄，獲得多個預瞄路徑；根據所述多個預瞄路徑擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述車道中目標路徑的多個轉彎路徑；采用所述多個轉彎路徑計算方向盤轉角的變化信息；按照所述方向盤轉角的變化信息調整所述行駛方向，以控制所述車輛從所述原始位置沿所述轉彎路徑向所述目標路徑行駛。本發明實施例使得車輛可以回歸車道的目標路徑，并且避免根據經驗值進行調節，保證行車的穩定性，有效減緩出現超調、震蕩的問題，提高駕駛員的舒適度。

技術領域

本發明涉及汽車的技術領域，特別涉及一種車輛的行駛控制方法、裝置和車輛。

背景技術

隨著科技的發展，交通安全問題越來越凸顯，車輛的安全被細化，可以分為主動安全和被動安全。

在一種主動安全的技術中，車輛在行駛時，如果車輛的中心位置超出車道的中心線較多，采用PID(proportion integration differentiation，比例-積分-微分)調節的方式，給方向盤施加一定的力矩，使車輛轉向，回歸車道的中心線。

PID調節中比例、積分和微分環節的各個參數一般是根據經驗進行設置，準確率較低，參數的值經常出現過大的情況，導致出現超調、震蕩等問題，駕駛員的舒適度較低。

發明內容

鑒于上述問題，為了解決上述通過PID調節控制車輛回歸車道的中心位置容易出現超調、震蕩的問題，本發明實施例提出了一種車輛的行駛控制方法、裝置和車輛。

依據本發明的一個方面，提供了一種車輛的行駛控制方法，包括：

檢測車輛的多個行駛狀態，所述多個行駛狀態包括多個行駛方向；

分別對所述車輛從車道的原始位置沿所述多個行駛方向行駛進行預瞄，獲得多個預瞄路徑；

根據所述多個預瞄路徑擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述車道中目標路徑的多個轉彎路徑；

采用所述多個轉彎路徑計算方向盤轉角的變化信息；

按照所述方向盤轉角的變化信息調整所述行駛方向，以控制所述車輛從所述原始位置沿所述轉彎路徑向所述目標路徑行駛。

可選地，所述行駛狀態還包括行駛速度；

所述分別對所述車輛從車道的原始位置沿所述多個行駛方向行駛進行預瞄，獲得多個預瞄路徑的步驟包括：

預測所述車輛從所述原始位置以所述行駛速度沿所述行駛方向行駛一段時間獲得的路徑，作為預瞄路徑。

可選地，所述根據所述多個預瞄路徑擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述車道中目標路徑的轉彎路徑的步驟包括：

在所述車道的目標路徑中選擇偏離所述預瞄路徑的目標位置；

擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述目標位置的轉彎路徑。

可選地，所述在所述車道的目標路徑中選擇偏離所述預瞄路徑的目標位置的步驟包括：

在所述預瞄路徑中選擇預瞄位置；

在所述車道的目標路徑中選擇滿足預設的偏離條件的位置，作為偏離所述預瞄路徑的目標位置；

其中，所述偏離條件為，與所述預瞄位置之間的路徑組成預瞄偏差，所述預瞄偏差垂直于所述預瞄路徑。

可選地，所述擬合所述車輛從所述原始位置行駛至所述目標位置的轉彎路徑的步驟包括：

在所述行駛方向的垂直方向上設定轉向中心；