[發(fā)明專利]多目標(biāo)跟蹤裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710203912.2
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106971401B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄒李兵
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張貴東

本申請?zhí)峁┝艘环N多目標(biāo)跟蹤裝置和方法。所述多目標(biāo)跟蹤裝置包括：跟蹤模塊，配置為接收視頻幀數(shù)據(jù)以及獲取指示要跟蹤的多個目標(biāo)的指示數(shù)據(jù)，并且根據(jù)所述多個目標(biāo)的指示數(shù)據(jù)跟蹤所述視頻幀數(shù)據(jù)的每一幀中的多個目標(biāo)以便生成跟蹤結(jié)果；檢測模塊，配置為接收所述視頻幀數(shù)據(jù)，并且檢測所述視頻幀數(shù)據(jù)的每一幀中的所述多個目標(biāo)以便生成檢測結(jié)果；學(xué)習(xí)模塊，配置接收所述視頻幀數(shù)據(jù)，并且根據(jù)所述跟蹤模塊的跟蹤結(jié)果更新所述檢測模塊，以及根據(jù)所述檢測模塊的檢測結(jié)果更新所述跟蹤模塊；以及整合模塊，配置為接收所述跟蹤模塊的跟蹤結(jié)果和所述檢測模塊的檢測結(jié)果，以生成指示被跟蹤的多個目標(biāo)的指示數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及多目標(biāo)跟蹤裝置和方法。

背景技術(shù)

TLD(Tracking-Learning-Detection)是一種新的單目標(biāo)長時間(long termtracking)跟蹤算法。TLD與傳統(tǒng)跟蹤方法的顯著區(qū)別在于將傳統(tǒng)的跟蹤算法和傳統(tǒng)的檢測算法相結(jié)合來解決被跟蹤目標(biāo)在被跟蹤過程中發(fā)生的形變、部分遮擋等問題，且跟蹤效果更加穩(wěn)定、魯棒、可靠。但原始的TLD是個單目標(biāo)跟蹤方法，在多目標(biāo)跟蹤應(yīng)用場景下不適用。

為此，期望提供一種多目標(biāo)跟蹤裝置和方法，其能夠?qū)Χ鄠€目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本申請的實施例，提供了一種多目標(biāo)跟蹤裝置，包括：

跟蹤模塊，配置為接收視頻幀數(shù)據(jù)以及獲取指示要跟蹤的多個目標(biāo)的指示數(shù)據(jù)，并且根據(jù)所述多個目標(biāo)的指示數(shù)據(jù)跟蹤所述視頻幀數(shù)據(jù)的每一幀中的多個目標(biāo)以便生成跟蹤結(jié)果；

檢測模塊，配置為接收所述視頻幀數(shù)據(jù)，并且檢測所述視頻幀數(shù)據(jù)的每一幀中的所述多個目標(biāo)以便生成檢測結(jié)果；

學(xué)習(xí)模塊，配置接收所述視頻幀數(shù)據(jù)，并且根據(jù)所述跟蹤模塊的跟蹤結(jié)果更新所述檢測模塊，以及根據(jù)所述檢測模塊的檢測結(jié)果更新所述跟蹤模塊；以及

整合模塊，配置為接收所述跟蹤模塊的跟蹤結(jié)果和所述檢測模塊的檢測結(jié)果，以生成指示被跟蹤的多個目標(biāo)的指示數(shù)據(jù)。

可選地，所述跟蹤模塊包括多目標(biāo)跟蹤管理器，配置為：

根據(jù)預(yù)定操作執(zhí)行跟蹤目標(biāo)的添加；

執(zhí)行多個跟蹤目標(biāo)的更新；以及

管理多個跟蹤目標(biāo)的跟蹤目標(biāo)框的第一隊列和多個跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)區(qū)域特征點的第二隊列的雙向映射關(guān)系。

可選地，所述多目標(biāo)跟蹤管理器進(jìn)一步配置為：

利用光流法對目標(biāo)區(qū)域特征點的第二隊列中的所有特征點進(jìn)行跟蹤以便生成跟蹤結(jié)果；

根據(jù)跟蹤結(jié)果以及特征點到跟蹤目標(biāo)框的逆向映射關(guān)系，確定多個跟蹤目標(biāo)的每個的跟蹤目標(biāo)框在跟蹤中是否成功；

如果成功，則重新計算跟蹤目標(biāo)框并更新特征點，否則將該跟蹤目標(biāo)的跟蹤目標(biāo)框和對應(yīng)的特征點分別從第一隊列和第二隊列中刪除。

可選地，所述學(xué)習(xí)模塊包括：

樣本隊列生成器，配置為生成正樣本隊列和負(fù)樣本隊列，其中，所述正樣本隊列包括所述視頻幀數(shù)據(jù)的每一幀中所述跟蹤模塊跟蹤到的每個跟蹤目標(biāo)的跟蹤目標(biāo)框或所述檢測模塊檢測到的每個跟蹤目標(biāo)的檢測目標(biāo)框，負(fù)樣本隊列為存儲的公共負(fù)樣本，所述負(fù)樣本為正樣本附近預(yù)定范圍內(nèi)不與正樣本相交的區(qū)域，其中，對于多個跟蹤目標(biāo)中的每個，正樣本隊列包括該跟蹤目標(biāo)的跟蹤目標(biāo)框和檢測目標(biāo)框，負(fù)樣本隊列包括公共負(fù)樣本和屬于其它跟蹤目標(biāo)的正樣本隊列的正樣本；以及

分類器，配置為分別對每個跟蹤目標(biāo)的正樣本隊列和負(fù)樣本隊列進(jìn)行相似性比較；根據(jù)設(shè)定閾值，獲取正樣本隊列和負(fù)樣本隊列中的個數(shù)和歸屬并執(zhí)行歸一化處理；以及計算屬于每個跟蹤目標(biāo)的正樣本和負(fù)樣本的概率。

可選地，所述檢測模塊進(jìn)一步配置為：