[發明專利]多目標跟蹤裝置和方法

有效

• 申請號: 201710203912.2
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106971401B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 鄒李兵
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張貴東

1.一種多目標跟蹤裝置，包括：

跟蹤模塊，配置為接收視頻幀數據以及獲取指示要跟蹤的多個目標的指示數據，并且根據所述多個目標的指示數據跟蹤所述視頻幀數據的每一幀中的多個目標以便生成跟蹤結果；

檢測模塊，配置為接收所述視頻幀數據，并且檢測所述視頻幀數據的每一幀中的所述多個目標以便生成檢測結果；

學習模塊，配置接收所述視頻幀數據，并且根據所述跟蹤模塊的跟蹤結果更新所述檢測模塊，以及根據所述檢測模塊的檢測結果更新所述跟蹤模塊；以及

整合模塊，配置為接收所述跟蹤模塊的跟蹤結果和所述檢測模塊的檢測結果，以生成指示被跟蹤的多個目標的指示數據，其中，

所述學習模塊包括：

樣本隊列生成器，配置為針對被跟蹤的多個目標中的每一個分別生成正樣本隊列和負樣本隊列，其中，所述負樣本隊列包括存儲的公共負樣本和屬于其它跟蹤目標的正樣本隊列的正樣本。

2.如權利要求1所述的裝置，其中，所述跟蹤模塊包括多目標跟蹤管理器，配置為：

根據預定操作執行跟蹤目標的添加；

執行多個跟蹤目標的更新；以及

管理多個跟蹤目標的跟蹤目標框的第一隊列和多個跟蹤目標的目標區域特征點的第二隊列的雙向映射關系。

3.如權利要求2所述的裝置，其中，所述多目標跟蹤管理器進一步配置為：

利用光流法對目標區域特征點的第二隊列中的所有特征點進行跟蹤以便生成跟蹤結果；

根據跟蹤結果以及特征點到跟蹤目標框的逆向映射關系，確定多個跟蹤目標的每個的跟蹤目標框在跟蹤中是否成功；

如果成功，則重新計算跟蹤目標框并更新特征點，否則將該跟蹤目標的跟蹤目標框和對應的特征點分別從第一隊列和第二隊列中刪除。

4.如權利要求3所述的裝置，其中，所述正樣本隊列包括所述視頻幀數據的每一幀中所述跟蹤模塊跟蹤到的每個跟蹤目標的跟蹤目標框或所述檢測模塊檢測到的每個跟蹤目標的檢測目標框，所述負樣本為正樣本附近預定范圍內不與正樣本相交的區域，其中，對于多個跟蹤目標中的每個，正樣本隊列包括該跟蹤目標的跟蹤目標框和檢測目標框，

所述學習模塊還包括：

分類器，配置為分別對每個跟蹤目標的正樣本隊列和負樣本隊列進行相似性比較；根據設定閾值，獲取正樣本隊列和負樣本隊列中的個數和歸屬并執行歸一化處理；以及計算屬于每個跟蹤目標的正樣本和負樣本的概率。

5.如權利要求4所述的裝置，其中，所述檢測模塊進一步配置為：

針對所述視頻幀數據的每一幀，滑動檢測框以檢測負樣本；

確定檢測到負樣本的區域為后續不檢測區域；以及

對于剩余區域，進行正樣本檢測以確定跟蹤目標。

6.一種多目標跟蹤方法，包括：

通過跟蹤模塊接收視頻幀數據以及獲取指示要跟蹤的多個目標的指示數據，并且根據所述多個目標的指示數據跟蹤所述視頻幀數據的每一幀中的多個目標以便生成跟蹤結果；

通過檢測模塊接收所述視頻幀數據，并且檢測所述視頻幀數據的每一幀中的所述多個目標以便生成檢測結果；

通過學習模塊接收所述視頻幀數據，并且根據所述跟蹤模塊的跟蹤結果更新所述檢測模塊，以及根據所述檢測模塊的檢測結果更新所述跟蹤模塊；以及

通過整合模塊接收所述跟蹤模塊的跟蹤結果和所述檢測模塊的檢測結果，以生成指示被跟蹤的多個目標的指示數據，其中，

所述學習模塊包括：

樣本隊列生成器，配置為針對被跟蹤的多個目標中的每一個分別生成正樣本隊列和負樣本隊列，其中，所述負樣本隊列包括存儲的公共負樣本和屬于其它跟蹤目標的正樣本隊列的正樣本。

7.如權利要求6所述的方法，其中，所述跟蹤模塊包括多目標跟蹤管理器，配置為：

根據預定操作執行跟蹤目標的添加；

根據預定操作執行多個跟蹤目標的更新；以及

管理多個跟蹤目標的跟蹤目標框的第一隊列和多個跟蹤目標的目標區域特征點的第二隊列的雙向映射關系。