[發明專利]一種康復型機械手

有效

• 申請號: 201710203289.0
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106974799B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 張功學;白園;馬車;牛顧根;郭珊珊;魏妍
• 申請（專利權）人: 陜西科技大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 閔岳峰

1.一種康復型機械手，其特征在于，包括大臂組件、小臂組件、腕部(6)、手掌(7)、拇指關節電機(18)和齒輪(19)；其中，

大臂組件和小臂組件之間活動連接，并通過臂部電機(3)驅動實現，小臂組件通過腕部(6)與手掌(7)連接，手掌(7)的周向上依次設置有大拇指(8)、食指(9)、中指(10)、無名指(11)和小拇指(12)；手掌(7)的手背上設置有五個掌指關節電機(13)，每個掌指關節電機(13)的輸出軸連接有滾珠絲杠，滾珠絲杠與帶有內螺紋的滑塊(15)的一端配合連接，滑塊(15)的底部約束在底座(14)上開設的軌道滑槽上，能夠作直線往復運動，滑塊(15)的另一端與曲形件(16)的一端連接，曲形件(16)的另一端連接在對應的拇指上，用于驅動對應的拇指往復彎曲；

大臂組件包括配合使用且能夠拆合的大臂(1)和大臂副(2)，小臂組件包括配合使用且能夠拆合的小臂(4)和小臂副(5)；

每個拇指的指關節處均通過帶軸的齒輪(19)，齒輪(19)的軸穿過一個關節的軸孔與下一個關節的軸孔鍵槽配合，并將拇指關節電機(18)的轉矩通過兩個齒輪(19)的嚙合傳遞至下一個關節的，帶動下一下關節轉動。

2.根據權利要求1所述的一種康復型機械手，其特征在于，大臂(1)與大臂副(2)、小臂(4)與小臂副(5)分別通過合頁進行鉸鏈約束，并通過楔形塊與楔形鍵槽配合插入而鎖住。

3.根據權利要求1所述的一種康復型機械手，其特征在于，大臂組件和小臂組件的運動范圍是0-90°。

4.根據權利要求1所述的一種康復型機械手，其特征在于，腕部(6)的轉動范圍是0-165°。

5.根據權利要求1所述的一種康復型機械手，其特征在于，每個拇指的指關節處還設置有一個位置傳感器(20)，用于將對應指關節處的轉動角實時傳遞、反饋給可編程控制器并顯示。

6.根據權利要求1所述的一種康復型機械手，其特征在于，指端關節運動范圍是0-60°，指間關節運動范圍是0-110°，掌指關節運動范圍是0-90°，掌指關節的轉動范圍為0-90°。

7.根據權利要求1所述的一種康復型機械手，其特征在于，大拇指(8)與其余四指不在同一平面。