[發(fā)明專利]一種慣性平臺系統(tǒng)陀螺儀力矩器系數(shù)標定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710203096.5
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN107084744B
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬龍;魏宗康;余貞宇
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 11009 中國航天科技專利中心
• 代理人: 范曉毅

一種慣性平臺系統(tǒng)陀螺儀力矩器系數(shù)標定方法，本方法將慣性平臺系統(tǒng)置于擺放基座上，通電至正常工作，轉(zhuǎn)動平臺臺體使得被標定陀螺儀處于豎直位置，平臺臺體水平軸根據(jù)水平方向框架角進行精確鎖定控制，記錄正、負向陀螺儀加矩起始時刻時間，正、負向陀螺儀加矩結(jié)束時刻時間根據(jù)豎直方向框架角傳感器極對數(shù)計算得到，該標定方法降低了對平臺系統(tǒng)擺放基座不水平度的要求，提高了力矩器系數(shù)標定精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種慣性平臺系統(tǒng)陀螺儀力矩器系數(shù)標定方法，可用于導(dǎo)彈或武器用平臺系統(tǒng)陀螺儀力矩器系數(shù)標定中，屬于慣性平臺系統(tǒng)標定領(lǐng)域。

背景技術(shù)

慣性平臺系統(tǒng)一般由三個陀螺儀組成，每個陀螺儀包含一個陀螺儀力矩器，導(dǎo)彈或武器系統(tǒng)在發(fā)射前需要對慣性平臺系統(tǒng)誤差系數(shù)進行標定，陀螺儀標定一般采用力反饋方法，力反饋方法需要首先標定陀螺儀力矩器系數(shù)，陀螺儀力矩器的標定精度影響平臺系統(tǒng)標定精度，進而影響導(dǎo)彈或武器系統(tǒng)落點精度。

陀螺儀力矩器系數(shù)標定目前采用方法為：將被標定陀螺儀通過慣性平臺系統(tǒng)轉(zhuǎn)位功能轉(zhuǎn)動到豎直位置，臺體處理調(diào)平狀態(tài)，給被標定陀螺儀正、反各加矩600秒，通過利用慣性平臺系統(tǒng)處于豎直方向的框架角在相同時間內(nèi)正、反轉(zhuǎn)過不同的角度值計算得到陀螺儀力矩器系數(shù)。這種方法的缺點是：①當(dāng)慣性平臺系統(tǒng)基座不水平時，豎直方向框架角測量值不能正確反應(yīng)豎直陀螺儀轉(zhuǎn)動角度，引起力矩器標定誤差，對標定環(huán)境中平臺系統(tǒng)基座水平度要求較高(角分級)。②框架角傳感器采用了雙通道多極旋轉(zhuǎn)變壓器，存在諧波誤差，由于正、反加矩轉(zhuǎn)動角度不等，諧波誤差將導(dǎo)致力矩器標定誤差。因此，為了能夠提高陀螺儀力矩器標定精度，需要提出一種高精度力矩器系數(shù)標定方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的技術(shù)解決問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種慣性平臺系統(tǒng)陀螺儀力矩器系數(shù)標定方法，降低對標定環(huán)境中平臺系統(tǒng)基座水平度的要求，降低現(xiàn)有框架角傳感器諧波誤差對標定精度的影響，提高力矩器標定精度。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種慣性平臺系統(tǒng)陀螺儀力矩器系數(shù)標定方法，所述方法包括如下步驟：

步驟一：慣性平臺系統(tǒng)置于擺放基座上，通電至正常工作，轉(zhuǎn)動慣性平臺系統(tǒng)的平臺臺體使得被標定陀螺儀處于豎直位置，平臺臺體水平軸根據(jù)水平方向的框架角進行鎖定控制；

步驟二：當(dāng)步驟一中的被標定陀螺儀處于豎直位置時，記錄豎直方向上的框架角值為θ₁，起始時刻為t₁，給被標定陀螺儀正向加矩，加矩控制字為I₁＝I，豎直方向上的框架角將減小，當(dāng)豎直方向上的框架角值變?yōu)闀r，停止加矩，記錄停止時刻為t₂；

步驟三：步驟二中停止加矩一段時間后記錄起始時刻為t₃，t₃時刻對應(yīng)的豎直方向上的框架角值為θ₃，給被標定陀螺儀負向加矩，加矩控制字為I₂＝-I，豎直方向上的框架角將增加，當(dāng)豎直方向上的框架角值變?yōu)闀r，停止加矩，記錄停止時刻為t₄；

步驟四：根據(jù)步驟二中的加矩控制字、正向加矩起始時刻、正向加矩停止時刻和步驟三中的負向加矩起始時刻、負向加矩停止時刻得到被標定陀螺儀力矩器系數(shù)。

上述慣性平臺系統(tǒng)陀螺儀力矩器系數(shù)標定方法中，在步驟四中，被標定陀螺儀力矩器系數(shù)計算公式如下：

其中，N為框架角傳感器極對數(shù)、t₁為正向加矩起始時刻、t₂為正向加矩停止時刻、t₃為負向加矩起始時刻、t₄為負向加矩停止時刻、K為被標定陀螺儀力矩器系數(shù)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：