[發(fā)明專利]全景圖像采集系統(tǒng)、控制方法、設備及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710202925.8
• 申請日: 2017-03-30
• 公開（公告）號: CN106851228B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 晏飛;劉玉亭;段天雄;李繼黃;麻寶峰
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N23/698
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;胡彬

1.一種全景圖像采集系統(tǒng)，其特征在于，包括：

至少兩組全景圖像采集裝置，其中，任一所述全景圖像采集裝置用于單獨采集全景圖像；

控制器，用于分別對所述全景圖像采集裝置進行控制，以使得各組全景圖像采集裝置在隨移動載體的移動過程中交替進行采集；

其中，所述控制器包括控制模塊，所述控制模塊具體用于：

針對每組全景圖像采集裝置，根據單位采集參數和該全景圖像采集裝置的采集序號，計算該全景圖像采集裝置的起始采集參數；

根據所有全景圖像采集裝置的數量和單位采集參數，計算間隔采集參數；

根據移動變化參數，控制各所述全景圖像采集裝置在滿足起始采集參數時啟動圖像采集,并按照所述間隔采集參數啟動下一圖像采集。

2.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少兩組全景圖像采集裝置按照空間上下位置關系層疊設置。

3.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，每組所述全景圖像采集裝置中的至少兩個攝像頭在同一水平面內呈周向分布，且各組全景圖像采集裝置的攝像頭在周向徑向交替設置。

4.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

定位系統(tǒng)，用于獲取承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體的移動變化參數；

相應的，所述控制器包括：

獲取模塊，用于獲取所述移動變化參數。

5.根據權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，各所述采集參數為時間或距離。

6.一種全景圖像采集控制方法，采用權利要求1-5任一所述的全景圖像采集系統(tǒng)進行采集，其特征在于，包括：

獲取承載所述全景圖像采集系統(tǒng)的移動載體的移動變化參數；

根據所述移動變化參數控制各所述全景圖像采集裝置交替采集全景圖像；

其中，根據所述移動變化參數控制各所述全景圖像采集裝置交替采集全景圖像包括：

針對每組全景圖像采集裝置，根據單位采集參數和該全景圖像采集裝置的采集序號，計算該全景圖像采集裝置的起始采集參數；

根據所有全景圖像采集裝置的數量和單位采集參數，計算間隔采集參數；

根據所述移動變化參數，控制各所述全景圖像采集裝置在滿足起始采集參數時啟動圖像采集,并按照所述間隔采集參數啟動下一圖像采集。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，各所述采集參數為時間或距離。

8.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求6-7中任一所述的全景圖像采集控制方法。

9.一種包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權利要求6-7中任一所述的全景圖像采集控制方法。